码垛机械手故障 码垛机械手设计.doc

码垛机械手故障 码垛机械手设计 导读：就爱阅读网友为您分享以下“码垛机械手设计”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92的支持! 没有“视觉” 、“触觉”“听觉”、“逻辑判断”等机能，所以它不能对所抓取的工作进行识别，并选取所需要的工件，不能进行适应性操作。 “七五”期间，制订了国家“863”发展规划，在自动化领域中设立了智能机器人主题研究方向，经过“七五”、“八五”攻关，我国研制了各种类型的机器人，已初步实现了工业机器人的产业化，生产的工业机器人已达到了工业应用水平。目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。 我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。 工业机器人技术的发展趋势是： 1) 提高运动速度和动作精度，减小质量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块组合化；将机器人的回转、伸缩、俯仰、和摆动等各种功能的机械模块、控制模块和检测模块组合成不同结构和用途的机器人。 2) 开发新型结构，如微动机构保证动作精度；开发多关节、多自由度的手臂和灵巧手；研制新型的行走机构，以适应各种作业的机器人。 3) 研制各种传感器检测装置，如视觉、触觉、听觉和接近觉，用传感器获取有关工作对象和外部环境信息完成模式识别，并采用专家系统进行问题求解、动作规划，组成 计算机控制系统，使机器人能够准确抓住方位在变化的物体；能自动避开障碍物；可根据不同对象自主决定夹持力的大小；并能判断抓取工件的质量等等。这种具有感知、判断能力的机器人是大有发展前途的。 4) 工业机器人的一种新发展方向是机器人与机器人之间或多机器人之间的协调作业。 1.5国外机器人研究与发展趋势