（全新）3 自动 调节器 的 调节规律.pptVIP

第三节 自动调节器的 基本调节规律 自动调节器是构成自动控制系统的核心部分，它的调节规律直接影响着自动控制系统的调节品质。 自动控制系统的控制质量取决于它的动态特性，即取决于组成控制系统的被控对象和调节器的动态特性。 调节器的动态特性也称为调节器的调节规律（动作规律），是调节器的输入信号与输出信号之间的动态关系。 典型的几种调节规律：比例、积分、微分三种基本调节作用 一、三种基本的调节作用 1、比例调节作用（P作用） 调节器的输入与输出成比例关系 动态方程： μ＝Kpe Kp：比例系数或比例增益 δ=1/Kp：比例带 注意：这里所说的控制器输出μ 实际上是对其起始值μ0 的增量。因此当偏差e=0而μ=0时，并不意味着调节器没有输出。 比例调节作用的动作规律：执行机构的位移量μ与偏差的大小成比例，即偏差值e越大，执行机构输出位移μ也越大；偏差e的变化速度d e/dt越大，执行机构输出位移的速度d μ/dt也越大。 P作用的特点 优点：动作快，对干扰能及时 和有很强的抑制作用 缺点：被调量存在着静态偏差 有时称比例作用为有差作用 2、积分调节作用（I作用） 执行机构的位移量的变化速度 与偏差信号成比例作用。 动态方程式： dμ/dt=e/Ti Ti：积分时间 积分调节作用的动作规律：只