(双轮机器人的设计.docVIP

毕业设计中文摘要 本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，通过特殊的运动机构设计，仅通过两个电机的控制即可实现机器人的全方位运动，且结构简单，拆装方便，易于实现轻型化。其结构用空心弧形管将两轮联接成“工”字形状，两轮轴心处各有一内置步进电机，控制车轮的正反转，实现机器人全方位的行走。在两轮的内侧各有一个挂篮与空心管固定为一体，挂篮内装有蓄电池块，既可作为动力源，还可以当作配重块。挂篮与空心管通过螺丝联接成一体，方便拆卸。在空心管的中端有一摄像头，用于观察反馈现场情况。通过遥控控制电机的转向，可轻松实现机器人的前进，后退，及原地转向。挂篮底部装有蓄电池块，能够起到偏重块作用，保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。该机构采用了一种全新、高效的内驱动方式，机器人能自如地完成直线、圆弧运动，运动速度达到了m/s，能够爬上0度的斜坡，并且能够实现原地自转。在静止状态下机器人能够沿任意方向启动运动。在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值ect have got the extensive and applied foreground, and fear in the anti and the other and sophisticated realm have important of the application is worth a. Key word: the type platform of light robot round design the application 目 录 毕业设计中文摘要 ……………………………………………… 1 毕业设计外文摘要 ……………………………………………… 2 目录 ……………………………………………………………… 4 1 绪论 1.1 课题目的 …………………………………………………… 5 1.2 课题意义 …………………………………………………… 7 1.3 国内外发展现状 1.3.1国内轻型机器人研究现状 ………………………………… 8 1.3.2国外轻型机器人研究成果 ……………………………… 12 2 课题方案设计 2.1 方案设计　　………………………………………… 20 2.2　 受力分析　…………………………………………… 26 设计校核　 ………………………………………………… 30 功能实现　　 机器人的各项参数 ……………………………………… 35 机器人的功能　　………………………………………… 37 遥控控制功能的实现　…………………………………… 39 5　结论　……………………………………………………… 45 致谢　　………………………………………………………… 46 参考文献　……………………………………………………… 47 1 绪论 1.1 课题研究目的 在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活，在各个领域内都有着机器人的利用，如机械制造，车辆运用，冶金，医疗等等行业。在军事上，随着机器人的广泛应用，世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发，应用。其主要的发展方向就是远程遥控机器人的研制和应用。遥控车辆是军用地面无人车辆的起始发展阶段，其研制时间长，技术较为成熟，目前许多国家的部队中都装备有各种不同的遥控车辆。 遥控车辆是初级的不具备智能的无人车辆，它由远程受控车辆(以下简称远程车辆)和控制台(单元)组成。操纵者操纵控制台(单元)发出各种指令，经通信连接传送至远程车辆，由远程车辆上的各种执行机构执行各种指令，实现操纵者的控制要求。采用遥控形式的地面车辆(机器人)诞生于二战时期。由于能承担排除地雷和爆炸物、清障、三防侦察以及开辟通道等各种高危工作,遥控车辆的操作员通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。对于车辆所处的环境、活动状态等信息，主要靠各种传感器来获得。车辆没有地形分析能力，也不能进行军事机动，更不能接收其它来源的信息，所有认知过程都由操作员负责。车辆可完成探雷、排雷、爆破、爆炸物处理、未爆物排除、物资处理及单兵侦察与监视等任务。研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业也都开始使用机器人。在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值80年代末才开始这方面的研究。在高技术计划中，