MATLAB实验五 直流电机拖动系统控制器设计..docVIP

实验五 直流电机拖动系统控制器设计 实验目的 学会controlsystem toolbox siso设计工具的使用 实验方法 按照help下controlsystem toolbox中“波形图设计”介绍的方法及步骤进行 总结报告 1 .SISO Design Tool简介 SISO DesignTool是Matlab中一个图形用户界面(GUI)的设计工具，可用来分析和调整SIS 反馈控制系统。它能用根轨迹图／伯德(Bode)图进行控制器的设计。由于采用了GUI，用户无需从键盘输人许多操作命令，导入系统各个环节的模型后就能自动显示根轨迹图和伯德图，用鼠标可以直接对屏幕上的对象进行操作，并且与SISO动态连接的可视分析工具LTIviewer马上显示出设计结果，这样用户可以一边看闭环响应，一边调整控制器的增益、极点和零点，直到设计出满足要求的控制器为止‘1t引。 2.设计和仿真示例 下图是电枢控制直流电动机拖动惯性负载的原理图，涉及的参数有：电压u为输入，转速w为输出，R，L为电枢回路电阻，电感，Km是电动机转矩系数，Kb是反电动势系数，Kf是电动机和负载折合到电动机轴上的黏性摩擦系数，J是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。已知：R=2.0Ω，L=0.5H，Km=Kb=0.015，Kf=0.2Nms，J=0.02㎏.㎡。 控制系统性能要求为：上升时间小于0.5