MATLAB实验五 直流电机拖动系统控制器设计..doc

实验五 直流电机拖动系统控制器设计 实验目的 学会controlsystem toolbox siso设计工具的使用 实验方法 按照help下controlsystem toolbox中“波形图设计”介绍的方法及步骤进行 总结报告 1 .SISO Design Tool简介 SISO DesignTool是Matlab中一个图形用户界面(GUI)的设计工具，可用来分析和调整SIS 反馈控制系统。它能用根轨迹图／伯德(Bode)图进行控制器的设计。由于采用了GUI，用户无需从键盘输人许多操作命令，导入系统各个环节的模型后就能自动显示根轨迹图和伯德图，用鼠标可以直接对屏幕上的对象进行操作，并且与SISO动态连接的可视分析工具LTIviewer马上显示出设计结果，这样用户可以一边看闭环响应，一边调整控制器的增益、极点和零点，直到设计出满足要求的控制器为止‘1t引。 2.设计和仿真示例 下图是电枢控制直流电动机拖动惯性负载的原理图，涉及的参数有：电压u为输入，转速w为输出，R，L为电枢回路电阻，电感，Km是电动机转矩系数，Kb是反电动势系数，Kf是电动机和负载折合到电动机轴上的黏性摩擦系数，J是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。已知：R=2.0Ω，L=0.5H，Km=Kb=0.015，Kf=0.2Nms，J=0.02㎏.㎡。 控制系统性能要求为：上升时间小于0.5s，稳态误差小于5%, 超调量小于10%，增益裕量大于20db，相位裕量大于40deg。 取电压u为输入，转速w为输入，由已知条件和原理图，根据直流电机的运动方程可以求出电动机系统的数学模式为： 用上述的直流电机可以构成闭环控制系统，如图2所示，设计控制器C是该系统的单位阶跃响应应满足上述性能要求。 设计过程 用SISO Design Tool 设计直流电动机系统控制器的步骤如下： 输入直流电机的模型。在Matlab的命令窗口内输入下列语句，即可工作空间里建立直流电机的传递函数模型G。 num=[2]; den=[1 8 2]; G=tf(num,den) Transfer function: 2 --------------- s^2 + 8 s + 2 打开设计工具，导入系统模型。在Matlab命令窗口输入命令sisotool(G),会打开control Estimation Tools Manager（图3）和SISO Design for SISO Design task 两个GUI窗口，后者显示的是系统G的根轨迹和开环伯德图。 sisotool(G) 图3 控制和估算工具管理器 根轨迹和开环伯德图 观察闭环系统的阶跃响应曲线及参数。在Control and Estimation toolsManager的Analysis Plots 选项卡中，设置Plot1为step，然后在Contents of Plot中选中Closed Loop r to y,此时弹出的LTI Viewer 窗口中观测到当前单位负反馈闭环系统的阶跃响应曲线，如图4所示。可看出系统的响应时间及稳态值均不满足要求，需要进行校正设计。 图 4 校正前系统的单位阶跃响应曲线 系统校正设计。由控制原理可知，增加增益值可以提高系统的动态响应，增加积分环节可以消除静态误差；可以分别在图3的Compensator Editor 选项卡或SISO Design for SISO Design TASk 窗口进行控制器设计。以后者为例，可以在界面上点击右键添加积分环节，增加积分环节后的根轨迹和伯德图如图5所示。 图5 增加积分环节后的根轨迹和伯德图 此时LTI view 窗口中的阶跃响应曲线也随之实时更新（需要选中该界面右下角的real-time Update选项）。可以看见引入积分环节后系统变为一个系统稳定的系统，增益裕度和相位裕度均满足要求；但是由于LTI Viewer 窗口的系统响应曲线可以发现，系统稳态误差满足要求，但是快速性很差。 因此，可以适当增加控制器的增益。在图5中3个小方框代表系统的闭环极点在S平面上的位置，用鼠标沿根轨迹拖动小方框，调整控制器的增益，随之LTI View跟着改变。不管如何拖动，均无法使得系统满足性能要求。 因此，系统仅采用比例积分控制还不够，可以增加一个超前校正环节。Add Ploe/zero--lead.添加的零极点进行拖动，使补偿零点尽量接近系统最左边的极点，补偿的极点放在零点右边 添加了超前校正环节后，仍然有参数达不到要求，需要进行调整，可以在Bode图上对添加的零极点进行拖动来调整控制器增益的值，并观察直流电机系统的闭环阶跃响应，通过简单的修正即可得到满足要求的控制器