摄影测量学_第三章_立体像对相对定向与核线几何1导论.pptVIP

立体像对相对定向与核线几何 主要内容 一、相对定向元素 二、相对定向原理 三、核面与核线 一、相对定向元素 连续像对相对定向中常数项的几何意义 2)相对定向元素的解算过程 3)连续像对相对定向的严密公式 偏导数 * * X Y Z a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 像片外方位元素： Xs1，Ys1，Zs1，?1，?1，?1 Xs2，Ys2，Zs2，?2，?2，?2 描述立体像对中两张像片相对位置和姿态关系的参数 以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B Bz Bx By ? ? ? 连续法相对定向元素： By ， Bz ，?2，?2，?2 连续法相对定向元素 单独法相对定向元素 ?2 单独法相对定向元素： ?1 ， ?1 ，?2，?2，?2 ?1 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B 在以左摄影中心为原点、过摄影基线和左像主点的平面为 XZ 平面、摄影基线为 X 轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素 ?2 ?2 ?1 S2 二、相对定向原理 同名光线对对相交于核面内 X Y Z m1(X1,,Y1,Z1) B Y Z S1 M(X,Y,Z) m2(X2,Y2,Z2) X BZ BY BX R1 R2 μ 共面条件 其中， (3-2-1) (3-2-2) 补充——向量共面的知识 有三个向量 ， 表示向量 和向量 的叉积之间的点积运算， 表示三维向量之间的叉积运算，其结果是一个和向量 都垂直的三维向量。这三个向量可以构成一个顶点在坐标系原点的六面体的三个棱。 显然，3个3维向量共面时，和它们对应的六面体的体积应该为0。 因此， 可以作为三个三维向量共面的判定条件。 补充——向量共面的知识 实际上，设三阶矩阵A的三行分别为a、b、c。 则 所以，一般用矩阵A的行列式是否为零来判断3个向量a,b,c是否共面。 2、连续像对解析相对定向原理 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B bZ bX bY M m1(X1 ,Y1 ,Z1) m2(X2 ,Y2 ,Z2) 共面条件式按泰勒级数展开，取小值一次项，线性化为： X1、Y1、Z1是已知值，且BY=BX·μ， ，所以，它的外方位元素为右影像的3个角元素 和与基线分量相关的2个角元素 。 (3-2-3) 1)解算公式 右方像空间辅助坐标系和像空间坐标系的坐标关系近似式 系数值的求解 共面条件线性化公式的系数为 (3-2-4) 共面条件线性化公式的系数为 (3-2-4) 等式两边分别除以 ，并略去二次以上小项，经整理后可得 (3-2-5) 仅考虑小值一次项，式中的x2,y2可用X2,Y2代替，且近似地认为 (3-2-6) 顾及式(3-2-6)可得 (3-2-7) 将(3-2-7)代入(3-2-5)，并用 乘以全式，然后令 得到 (3-2-8) 上式中 (3-2-9) N:左像点m1的点投影系数 N:右像点m2的点投影系数 A X1 Y1 Z1 X2 Y2 Z2 a1 s1 Y1 X1 Z1 a2 s2 NY1 N′Y2 Q为模型点处的上下视差 当一个立体像对完成相对定向， Q＝0 当一个立体像对未完成相对定向，即同名光线不相交， Q≠0 量测 5 个以上的同名点可以按最小二乘平差法求相对定向元素 o1 o2 1 3 5 2 4 6 各相对定向元素值为 特征：前一像对右像片的相对定向角元素，对后一像对而言，是左像片的角元素，已成为已知值。 实际的观测值是像点的左、右影像坐标，对x1,y1,x2,y2观测值加入改正数，且有 误差方程式见p59(3-2-10a) 矩阵形式为： 法方程为 3、单独像对解析相对定向原理 X1 x1 Y1 Z1 S1 y1 Y2 Z2 S2 y2 X2 x2 B A a1(X1 ,Y1 ,Z1) a2(X2 ,Y2 ,Z2) 系数值的求解 左、右方像空间辅助坐标系和像空间坐标系的坐标关系近似式 * * *