教学插件5最优控制模型(DP 连续模型)（动态优化模型 2010-08-28 武大研究生）..docVIP

645六、最优控制模型：（动态优化模型， DP ――Dynamical programming） Ⅰ. 最速升降问题（或登月飞船软着陆问题） u(t) 问题：① 设有一个物体M（例如：直升飞机、升降机、 电梯）作垂直升降运动（设物体M的质量为m）； ② M内部装有一个控制器，产生一个控制作用力 g （时间的函数），用以控制M的上下运动，由 x(t) 于作用力大小有限，故满足一个约束不等式： x 问题：是要寻找一个合适的作用力的变化规律，使得最快的速度达到地点，而且：已知elevation的初始状态在时，M离开地面的高度为的垂直运动速度为。 解：物体M应满足的运动规律（即与时间变量有关的动态过程），因此，为描述物体运动的状态，令： ：为物体M离开地面的高度（时刻） ：为物体M在时刻的速度 于是物体在时的运动状态可描述成为： 状态方程： 同时应满足初始状态： 　　　　　　　　　　　 路径条件(终值状态)： 控制约束：　　 目标函数：寻找一个(闭的函数类)，使你所用的总时间最短，即使 　　　　　　　　取最小值 或：寻求一个 ，使得： 或：寻求一个，使得： 或者说：在容许控制的函数类中，找