自动控制理论实验指导书(2010年)..doc

自动控制原理实验指导书 （试用稿） 陈秀菊 林宝全编 电气学院实验中心 2010年9月 目 录 实验一 典型环节的电路模拟┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈1 实验二 二阶系统动态性能和稳定性分析┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈4 实验三 二阶系统计算机计算机辅助分析┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈7 实验四 控制系统根轨迹分析┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈8 实验五 控制系统的稳定性研究┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈9 实验六 控制系统的频率特性测量┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈11 实验七 控制系统串联校正┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈15 实验八 控制系统计算计算机辅助设计┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈18 实验九 典型非线性环节的静态特性┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈19 实验十 非线性系统研究┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈23 实验十一 极点配置全状态反馈控制┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈28 实验十二 采样控制系统的研究┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈33 实验十三 线性系统理论仿真┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈38 实验十四 能控性、能观测性与其标准型┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈41 实验十五 线性系统的运动分析┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈43 实验十六 状态反馈与状态观测器┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈45 实验十七 线性二次最优控制器设计┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈47 附录一 ACCT-III自动控制理论实验箱简介┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈49 附录二 ACCT-III自动控制理论实验箱简介┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈49 附录三 MATLAB语言┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈┈51 实验一 典型环节的电路模拟 一、实验目的 1．通过实验熟悉并掌握实验装置和上位机软件的使用方法。 2．学习典型环节的电模方法，以及参数测试方法。 3．通过实验熟悉各种典型环节的传递函数及其特性，掌握电路模拟研究方法。 二、实验设备 1．ACCT-Ⅲ型 自动控制理论实验箱 一台 2．方正电脑 一套 3．螺丝刀 一把 三、实验原理及线路 1．积分(I)环节 积分环节的传递函数为： 模拟电路图 图1 积分环节模拟电路图 其方块图和阶跃响应，分别如图2和图3所示，于是，实验参数取R0＝100k，C＝1uF。 2．惯性环节 惯性环节的传递函数为： 模拟电路 图4 惯性环节模拟电路图 其方块图和阶跃响应，分别如图5和图6所示，其中，，实验参数取R0＝100k，R1＝100k，C＝1 uF。 3．比例积分(PI)环节 比例积分环节的传递函数为： 方块图： 其模拟电路如图8所示，于是，，实验参数取R0＝100k，R1＝100k，C＝1uF。 图8 比例积分环节模拟电路图 四、实验内容及步骤 1．熟悉实验设备，设计积分、惯性、比例积分环节的模拟电路。 2．选定一组参数，按图示的模拟电路在ACT-Ⅰ型自动控制理论实验箱上接线。 3．观察环节的阶跃响应；描下响应曲线并记录有关数据。 4．另选一组参数，重复步骤2、3 5．在上位机界面上，填入各个环节的实际（非理想）传递函数参数，完成典型环节阶跃特性的软件仿真研究，并与电路模拟研究的结果作比较。 五、预习内容 了解ACT-Ⅰ型自动控制理论实验箱的使用方法。 求出各典型环节在给定参数下的阶跃响应曲线，做书面报告。 拟定输出瞬时值的测量方法以及时间常数的测量方法。 利用传递函数研究系统应满足什么条件？ 5．实验时环节的输出与理想的情况会有什么差别？ 六、实验报告要求 实验中存在问题及其讨论或建议。 拟定二阶系统参数（ξ、ωn）对瞬态性能影响的模拟研究方法。（包括拟定实验线路及方法、步骤等） 附：实验记录表格 环节 项目 I T PI 1 uF 10 uF 1 uF 10 uF 1 uF 10 uF 时间 常数 计算值 测量值 飞升曲线 实验二 二阶系统动态性能和稳定性分析 一、实验目的 1．学习和掌握时域性能指标的测试方法。 2．研究二阶系统参数（ξ、ωn）对系统动态性能和稳定性的影响。 二、实验设