《狭窄足机器人纸质介绍.docxVIP

机器人的制作首先构思机器人的机构，通过上网查询和咨询老师，初步定出机器人的结构形式通过solidworks软件画图，画出各组成部分的零件图还有组装以后的装配图，加入配合约束和公差约束，对不合理的部分进行修改，重新组装通过matlab做出运动步态，然后把装配图和各数据还有条件约束导入adams进行运动学仿真，观察机器人的运动情况在前期工作都做好以后，按照各零件图标注的尺寸公差等进行加工。我们机器人的主体结构都是用的铝板，加工完零件后按照装配图进行组装机器人的结构做出来以后就是电路控制部分啦。我们用的舵机是数字舵机，单片机就是最简单的51单片机，电路就是最小系统、7805电源转换、485控制收发信号、电源用的是锂电池，然后按电路图焊好电路板最后就是整机装配调试，使机器人在不摔倒不出线的前提下尽快的完成任务走直线和翻跟头具体的程序见下P3=0xff;//设置为舵机模式set_ser(6,0, 1023);set_ser(2,0, 1023);set_ser(11,0, 1023);set_ser(4,0, 1023);set_ser(7,0, 1023);set_ser(12,0, 1023);delay1ms(1000);set_pos(6,489,800);//初始位置set_pos(4,542,800);set_pos(7,490-30,800);set_pos(5,540,800);set_pos(11,485,800);set_pos(12,490,800);delay1ms(1000);while(anjian);delay1ms(3000);////////////////////////////////////////////////////////前三步set_pos(11,555,450);//第1-1步set_pos(12,430,450);delay1ms(1000);set_pos(6,422,450);set_pos(7,387-20,450);set_pos(4,405,500);set_pos(5,420,500);delay1ms(1500);set_pos(12,530,400);//第2-1步set_pos(11,424,350);delay1ms(1500);set_pos(6,489,650);//第2-2步set_pos(7,475-30,650);delay1ms(1000);set_pos(4,645,750);//第2-3步set_pos(5,615,700);set_pos(6,620,350);set_pos(7,580-20,350);delay1ms(2300);set_pos(11,525,350);//第3-1步set_pos(12,430,350);delay1ms(1000);set_pos(4,542,500);set_pos(5,507,500);delay1ms(400);set_pos(6,489,450);//第3-2步set_pos(7,475-30,450);set_pos(6,422,450);set_pos(7,387-20,450);set_pos(4,405,500);set_pos(5,420,500);delay1ms(1500); set_pos(12,530,400);//第2-1步set_pos(11,424,350);delay1ms(1500); set_pos(6,489,850);//第2-2步set_pos(7,490-30,850);delay1ms(300);set_pos(4,550,850);set_pos(5,530,850);delay1ms(1000);set_pos(11,480,350);//第3-1步set_pos(12,490,350);delay1ms(3500);/////////////////////////////////////////for(o=0;o3;o++)//前三翻{set_pos(6,247,1000);//第1-1步set_pos(4,787,1000);delay1ms(300);set_pos(7,850,950);set_pos(5,142,950);delay1ms(3500);set_pos(6,489,1000);//第2-1步delay1ms(250);set_pos(7,80,1000);delay1ms(1200);set_pos(4,542,1000);//第2-2步delay1ms(200);set_pos(5,910,1000);delay1ms(1800);set_pos(6,770,1000);delay1ms(1045);set_pos(4,262,