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普通摄像头的三维摄像的实现方法.
普通摄像头的三维摄像的实现方法
模型由硬件和软件两部分组成。
(一)硬件部分：
(1)至少两台普通摄像头：
(2)计算机一台；
(3)立体坐标框架一个；
(二)软件部分：
(1)DLT算法分析软件(MATLAB软件)；
(2)二维图像坐标获取软件(简单看图软件即可)
1．立体模型
用硬纸板、泡沫板、坐标纸、塑料小球等建立一个三维坐标模型如图1所示：
图 1三维坐标模型
2．求立体像对
用普通摄像头左右拍摄两张图片，在测量过程中，我们固定模型和摄像头，保持不动，只是改变控制点（小球）来获得更多的数据，如图2和3所示：
图2 图3
3．像片坐标的获取（实际可以用简单看图软件）
用Visual Studio 2008软件设计了一个读取小球像片坐标的窗口。此窗口比较简单，可以选择任意一张图片都可以读取它的坐标，如图4.1.4
根据所建模型测得小球空间点的坐标，由于小球比较大，我们在测量过程中以它的质心作为控制点，所测得物点的数据填入下表
表1 单位（cm）
物点 X Y Z 1 2 3 4 5 6 像点数据填入下表
表2 单位（mm）
像点 摄像头1 摄像头2 1 2 3 4 5 6
4、直接线性变换法求解L系数
令:
写成矩阵形式:
考虑最小二乘原理，有:
代入(3-13)式得到
可求解L系数，填入下表：
L系数 摄像头1 摄像头2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
5、立体重构（由立体像对求物点）
令：
误差方程的矩阵表示为：
(3-18)
其法方程为：
(3-19)
已知像点坐标如下表
表 单位（cm）
像点 左（x，y） 右（x1，y1） 1 求解物点坐标，并和量测的物点坐标比较，填写小表：
表 单位（cm）
坐标轴 求解的物点坐标 实测的物点坐标 误差 X Y Z
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