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2014级研究生《线性系统理论》作业 2015.03 已知系统的状态方程为 求2个不同的反馈阵K，使得系统的特征值为：； 通过仿真结果说明，取不同反馈阵K值时，系统的阶跃响应情况。 解： 由于rank[B AB A2B]=4可知系统完全能控。 方法一：使用直接算法求解反馈阵k： 首先求取系统的特征多项式α(s)=det(sI-A)=s^4-2*s^3-s^2-6*s-6. *(s)=s^4-18*s^3-146^2-578*s-1025. p=[2;1] 令b=Bp=[0;0;4;2] P=[A3b A2b A1b b]*[1 0 0 0;α3 1 0 0;α2 α3 1 0;α1 α2 α3 1]= P-1= K=[α0*-α0 α1*-α1 α2*-α2 α3*-α3 ]P-1=[-178.4552 15.0149 -16.9328 25.8657] K1=pk= 方法二：龙伯格能控规范型法： [B AB A2B A3B]=[b1 b2 Ab1 Ab2 A2b1 A2b2 A3b1 A3b2]= [0 0 0 0 1 2 2 10 0 0 1 2 2 10 5 22 1 2 2 10 5 22 18