机器人小强竞速与循迹设计与总结报告..doc

机器人小强竞速与循迹设计与总结报告 摘要： 控制系统我们使用的是AT89S51单片机，单有硬件是不够的，只有在程序的控制下，它才能按我们的要求去工作，在这里我们选择了汇编语言进行编程，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。动力方面我们选用了三个伺服电机，俗称舵机。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素 舵机可以在微机电系统中作为基本的输出执行机构，舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 为了保证单片机及舵机工作的稳定，我们选用了LM7805直流稳压+5电源，对其供电。这样机器人“小强”就可以在单片机的控制下实现稳步前进。循迹方面，我们采用三对黑白对管，并经比较运算放大器LM324处理传给单片机，再经单片机发出信号，控制小强行进速度与转向，实现循迹功能。 关键字：单片机 舵机 汇编语言 PWM原理 竞速 循迹 班级：电自0814 姓名：高汝信 张国奎 张新源 一：方案设计与论证方案论证二：电路设计 设计的流程图 三、小强行进原理 1.PWM（Pulse Width Modulation）控制——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）。 （1） 舵机内部结构 一个舵机内部包括了一个小型直流马达，一组变速齿轮组，一个反馈可调电位器，及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，舵机马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，但转动的速度也愈低。 （2）舵机的工作原理 标准的舵机如下图示，有三条导线：电源线、地线、控制线。 四．总结与体会 长通杯电子竞赛是一项将知识与实践充分结合的比赛，具有很强的趣味性与挑战性，使我们产生了浓厚的兴趣，尤其是我们所选择的“小强”项目，既贴近与生活，又是从生活中得到的启发。 在这次制作过程中，我们小组成员齐心协力，又分工明确，硬件组装，程序的编写，以及论文的写作都有条不紊，充分发挥了小组的力量，使我们体会到团队的力量是强大的，合作的效果是事半功倍的；同时我们在这个过程中也遇到了一些不懂的地方，通过查找资料，向别人请教，都一一得到了解决，使我们的知识得到了补充与完善，使我们更有信心把比赛做得更好； 通过这次比赛，我们充分的利用了以前所学习到的知识，有了更深刻的体会与领悟，同时也锻炼了我们的实际动手能力，各方面都有了很大的提高。 很高兴能够参加长通杯比赛，它必将成为我们以后工作学习中的经验与收获。 附录： 1.最小系统与稳压电路图 2.循迹电路图  1 AT89S51主要功能列举如下： 1、为一般控制应用的 8 位单芯片 2、晶片内部具时钟振荡器（传统最高工作频率可至 12MHz） 3、内部程式存储器（ROM）为 4KB 4、内部数据存储器（RAM）为 128B 5、外部程序存储器可扩充至 64KB 6、外部数据存储器可扩充至 64KB 7、32 条双向输入输出线，且每条均可以单独做I/O 的控制 8、5 个中断向量源 9、2 组独立的 16 位定时器 10、1 个全多工串行通信端口 系统初始化 定时器T0初始 启动T0 开放中断 中断产生 中断是否 产生下一个波形 结束 开始 N Ｙ　 三个舵机