- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机器人手臂的平衡机构.
机器人手臂的平衡机构
垂直关节机器人手臂,一般都需要平衡装置,以减小驱动器的负荷和缩短启动时间。机器人所采用的平衡机构有以下几种:
a.配重平衡机构
配重平衡机构原理图见下图。
图 配重平衡机构原理图
图中 m—机器人手臂的质量 ι—机器人手臂质量中心与关节回转中心之间的距离
r—力臂与水平面夹角 M—配重质量 ι′—配重质量中心至关节回转中心的距离
如果m与M两个质心与关节回转中心在同一直线上,不平衡力
配重平衡力矩
则静力平衡条件是
即
这种平衡装置结构简单,平衡效果好,易于调整,工作可靠,但增加了机器人手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机器人手臂的不平衡力矩C比较小的情况下采用这种平衡机构。下图为垂直关节机器人手臂配重平衡结构实例。
图 垂直关节机器人手臂平衡结构
1—电机 2—配重 3—丝杠
b.弹簧平衡机构
弹簧平衡机构及其工作原理,如下图所示。设:K为弹簧刚度,R为弹簧自由长度(RL-e),臂的不平衡力矩
图 弹簧平衡机构原理图
m—机器人手臂不平衡质量 ι′—弹簧在力臂上安装点至关节轴心O的距离
e—弹簧在关节轴座上方安装点Y相对关节轴中心O的偏心距离
r一机器人手臂与水平面的夹角 ι—机器人手臂质量中心至关节轴心O的距离
式中C1-臂的静不平衡力矩
C2-臂的惯性力矩
I-臂对于关节轴的转动惯量
-臂运动的平均加速度
弹簧的平衡力矩
(1)静平衡条件
即
因为eι′
所以,可近似认为
这样,静平衡条件式可简化为
如果能满足这一平衡条件,则大臂在=0~及~时,基本上都能保持平衡,残余不平衡力矩很小。
(2)动平衡条件
即
一般大臂的平衡弹簧设有两个,安装在机器人臂的两侧,每根弹簧只平衡不平衡力矩的一半。如果每根弹簧的刚度为。
这种弹簧平衡机构,结构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好,易维修,因此应用十分广泛。例如上海Ⅲ号机器人(见图)及HRGH—2型机器人(见图),都是采用弹簧平衡机构。
c.活塞推杆平衡机构
活塞推杆平衡机构原理图见图。图中F为活塞推力,F为衡定值。
平衡力矩c按下式计算
不平衡力矩
(1)静平衡条件
图 活塞推杆平衡机构原理图
即
当 时
这时,静平衡条件为
(1)动平衡条件
活塞式平衡系统有液压和气动两种:液压平衡系统平衡力大,体积小,有一定阻尼作用,气动平衡系统,具有很好的阻尼作用,但体积比较大。
您可能关注的文档
- 机加工进程与控制..doc
- 机加通用加工工艺..doc
- 机务员培训材料笔记..doc
- 机务员鉴定题库-监控维护专业理论..doc
- 机务培训教材..doc
- 机务系统优化站段管理结构..doc
- 机务考试航空器修理和改装及航空器的结构持续完整性大纲..doc
- 机务车间内燃机车运用管理规程(初稿)..doc
- 机动车与非机动车交通事故的民事侵权责任归责原则探讨..doc
- 机务维修岗位实习报告..doc
- 分析let s单元56ago2卷纸zheng unit56.pdf
- 塑胶材料其它分类原料pa9t 12.pdf
- md16x16数字媒体切换器设备.pdf
- 者参考项目发起人学科类型单位序列承包商修订页代码顺序典型.pdf
- 届世界天然气大会阿姆斯特丹2006add10288.pdf
- 期测试记录表每周weekly g1g6 journeys tests level 6 lesson26.pdf
- modernize-whitepaper现代化您应用程序白皮书.pdf
- anybackup产品典型案例分析.pdf
- 约克金融工程课程tfeslide32.pdf
- 广州市妇女儿童医疗中心历份教学药历01tjy.pdf
最近下载
- 华为云平台运维复习试题附答案.doc
- 2022-2023学年湖北省荆州市荆州区八年级(下)期末物理试卷(含解析).pdf VIP
- 十年(2013-2023年)高考生物真题分项汇编专题解析版合集共20套.doc
- 矫健:天局(胜天半子!).pdf
- (完整版)高中英语3500单词表含音标.pdf
- 150吨履带吊性能表(参考)1.doc VIP
- 湖北省荆州市荆州区2022-2023学年八年级下学期期末考试数学试卷(含答案).pdf VIP
- 人教版(新教材)高中英语选修2Unit4Journey Across a Vast Land精品学案:Writing—An email about a journey.docx
- 2012-2021十年高考生物真题(含解析)共92套.docx
- 2023年湖南师范大学附属小学教师招聘考试真题及答案.docx
文档评论(0)