机床上下料机械手三维设计..doc

毕 业 论 文 论文题目：机床上下料机械手三维设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部： 指导教师：本设计包含全部说明书及配套Solidworks三维图纸 和部分CAD图纸 QQ229780692 2010年06月05日 摘要 本次设计主要设计机床上下料机械手的机械结构。该系统要实现的是4自由度（RPRR R—回转关节 P—直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。 通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。 本机械手为机床自动上下料机械手，可以完成回转，上下摆动以完成不同机床的上下料。液压控制，安全稳定。 本机械手属于工业机械手，适应环境能力强，在工业生产中起很大作用。经过对强度的校核，限制自由度，确保能完整所需求的机械动作。 目录 第1章 绪 论 1 1.1 工业机械手概况 1 1.2 工业机械手的分类 3 1.3 工业机械手在工业生产中的应用 4 第2章 工业机械手的设计方案 6 2.1 工业机械手的组成 6 2.2 规格参数 7 2.3 设计路线与方案 7 2.3.1 设计步骤 7 2.3.2 研究方法和措施 8 第3章 机械手各部分的计算与分析 9 3.1 手部计算与分析 9 3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 9 3.1.2 手部的计算和分析 9 3.2 腕部计算与分析 15 3.2.1 腕部设计的基本要求 15 3.2.2 腕部回转力矩的计算 16 3.2.3 腕部摆动油缸设计 19 3.2.4 选键并校核强度 21 3.3 臂部计算与分析 21 3.3.1 臂部设计的基本要求 21 3.3.2 手臂的设计计算 24 3.4 机身计算与分析 31 第4章 液压系统 33 4．1 液压缸 33 4．2 计算和选择液压元件 35 4.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取 35 4.2.2 选择液压控制阀的原则 37 4.2.3 选择液压辅助元件的要求 37 4.2.4 具体选择液压元件 37 4.3 本章小结 39 第5章 液压缸的保养与维修 40 5.1 液压元件的安装 40 5.2 液压系统的一般使用与维护 40 5.3 一般技术安全事项 41 结 论 42 参考文献 43 谢 辞 44  06机械制造及其自动化 摘要 I 06机械制造及其自动化 目录 谢 辞