自动化讲义第09讲_第三章_2.ppt

第三章： 线性系统的时域分析法 授课人：李会军 内容提要 本章的内容提要 系统的时域性能指标 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 高阶系统时域性能指标 线性系统的稳定性 线性系统的稳态误差计算 内容回顾 系统的动态性能指标 延迟时间 峰值时间 上升时间 调节时间 超调量 内容回顾 一阶系统的动态性能指标 一阶系统的传递函数 一阶系统的动态性能指标 (1) 延迟时间 (2) 上升时间 (3) 调节时间 二阶系统时域分析 二阶系统示例 根据电路原理，有： 可得RLC电路的微分方程如下： 二阶系统时域分析 典型二阶系统分析 二阶系统的标准微分方程 其中， 称为系统的阻尼系数， 称为系统的自然频率(无阻尼振荡频率) 二阶系统的传递函数 二阶系统的特征方程 二阶系统时域分析 二阶系统的闭环极点分布 二阶系统的闭环极点： 随着系统阻尼比 的取值不同，二阶系统的特征根分布也不同，从而系统的动态特性也不同 当 时，两个特征根为一对具有负实部的共轭复根，如图所示： 二阶系统时域分析 二阶系统的闭环极点分布 当 时，特征方程具有两个相等的负实根，如图所示： 当 时，特真方程具有两个不相等的负实根，如图所示： 二阶系统时域分析 二阶系统的闭环极点分布 当 时，特征方程的根为两个共轭纯虚根，如图所示： 当 时，特征方程的根为两个具有正实部的共轭复根，如图所示： 二阶系统时域分析 二阶系统的闭环极点分布 当 时，特征方程具有两个不相等的正实根，如图所示： 二阶系统时域分析 二阶系统闭环极点分布图 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 当 时，二阶系统的单位阶跃响应如下： 其中， 称为有阻尼自振频率。对上式进行拉式反变换： 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 因此，当 时，二阶系统的单位阶跃响应如下： 二阶系统单位阶跃响应的误差函数如下： 从(1)(2)两式，可得出如下结论： 当 时，二阶系统的单位阶跃响应函数和误差响应函数为衰减的正弦振荡过程，这是二阶系统称为欠阻尼系统； 共轭复数极点实部的绝对值 决定了阶跃响应的衰减速度， 越大，即共轭复数极点离虚轴越远，阶跃响应衰减得越快；阶跃响应的振荡频率为 ，其值总小于系统的无阻尼自然振荡频率； 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 当 时的单位阶跃响应曲线和误差曲线 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 当 时，二阶系统的单位阶跃响应为： 对上式进行拉式反变换： 当 时，二阶系统称为无阻尼系统， 称为无阻尼振荡角频率 在无阻尼情况下，二阶系统的单位阶跃响应为等幅余弦振荡； 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 无阻尼振荡示例： 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 当 时，二阶系统的单位阶跃响应为： 对上式进行拉式反变换： 对上式进行分析计算： 由(3)(4)式可知，当 时，二阶系统的单位阶跃响应是一个无超调单调上升的过程； 当 时，二阶系统称为临界阻尼系统； 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 当 时，有两个不相等的负实根： 因此，可得二阶系统的单位阶跃响应如下： 对上式进行拉式反变换，可得： 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 对式(5)求导，可得： 因为 ，所以，当 时，二阶系统的单位阶跃响应为一条单调上升的指数曲线。此时，二阶系统称为过阻尼系统； 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 当 时，二阶系统的单位阶跃响应如下： 其中， 称为有阻尼自振频率。对上式进行拉式反变换： 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 因此，当 时，二阶系统的单位阶跃响应如下： 式(6)和式(1)具有相同的形式。但是，由于 ，所以二阶系统的单位阶跃响应为发散的正弦振荡曲线； 二阶系统时域分析 二阶系统的单位阶跃响应 当