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黎明职业大学 机电工程系 毕业设计工作记录 毕业设计课题： 智能堆垛机的设计 课题小组成员： XXX 姓名： 苏标霖 课题负责内容： 程序设计与联调验证 专业班级： 09应电（5）班 指导老师： XXX 毕业设计进度每周计划表 完成进度 完成日期 1 分析设计任务，做好设计前的准备工作 2011.12.11 2 熟悉立体仓库的构造，分析立体仓库的控制原理 2011.12.18 3 分析立体仓库的电气的接线图 2011.12.25 4 编写程序 2012.1.1 5 使用人机界面做为控制面板以及设计的后期工作 2012.2.17 备注：每完成一个新进度，都是在边写程序边与硬件联调，和边编写人机界面的情况下完成的。毕业设计每周工作记录 分析设计任务，做好设计前的准备工作 日期：2011-12-11 在接到毕业设计任务书之后，我首先从老师那里拿到接线图纸，并在老师的带领下观摩生产流水线的立体存储站模型。老师布置具体课题任务后，我找老师要了编程软件并上网下载了仿真软件，同时对软件进行初步了解。 清楚我们这次的设计任务是：基于PLC控制技术设计一种堆垛机械，堆垛机械能完成三维空间的运动，人工可以操作堆垛机搬运货物，堆垛机能按设定程序自动搬运货物。 为了学习西门子的PLC，我上网找了西门子PLC编程手册、和S7-200的教学视频和其它一些学习资料，并从图书馆借回西门子PLC的图书。我通过看编程手册、教学视频和书籍，进行了S7-200西门子PLC的入门学习。 导师意见： 日期： 毕业设计每周工作记录 熟悉立体仓库的构造，分析立体仓库的控制原理 日期：2011-12-18 a 立体存储单元 b 直线驱动模块 C 立体仓库 d 工件推出装置 如图中所示立体存储单元主要由直线驱动模块、工件推料装置、立体仓库、I/O转接端口模块、电气控制板、操作面板、CP阀岛及气源处理装置等部件组成。 立体仓库的控制原理如下图所示： 机械臂二维移动 做为控制面板 设置相同的按键地址 机械手伸缩控制 导师意见： 日期： 毕业设计每周工作记录 分析立体仓库的电气的接线图 日期：2011-12-25 上图为立体存储单元PLC I/O接线原理图，当PLC中的I/O接口被接通时，PLC上相应的端口指示灯将会亮起，转接端口上的指示灯也会亮起。在分析立体仓库的电气的接线图时，我们边看老师给的接线工艺图纸，同时控制堆垛机进行所有的操作，通过观察指示灯的变化判断立体仓储的接线。经过分析我们发现在本程序设计中需要知道在PLC与机床的接线中：与I0.0相接的是X轴运动方向限位探头、与I0.1相接的是Y轴运动方向限位探头、与Q0.0相连的是X轴电机脉冲CP+端、与Q0.1相连的是Y轴电机脉冲CP+端、与Q0.2相连的是X轴步进驱动器方向DIR+端、与Q0.3相连的是X轴步进驱动器方向DIR+端、与Q0.4相连的是直线气缸电磁阀Y1。 通过对立体仓库的电气的接线图的分析，我们就可以知道在程序中：I0.0将控制X轴的归零光电信号、I0.1将控制Y轴的归零光电信号、Q0.0将控制X轴电机的步进脉冲、Q0.1将控制Y轴电机的步进脉冲、Q0.2将控制X轴电机的步进方向、Q0.3将控制Y轴电机的步进方向、Q0.4将控制推料气缸的伸出/缩回。 导师意见： 日期： 毕业设计每周工作记录 编写程序 日期：2012-1-1 在老师的指导下，我先从机械手的部分功能开始实现，第一步通过程序将Q0.4置0或置1尝试实现机械手的伸缩。在设计有了开端之后我就开始在pls指令中设定步进电机工作的初始速度，并通过对Q0.2或Q0.3置0或置1实现机械手手动控制步进升降和左右移动。接着调整高速脉冲输出的脉冲数值，控制Y轴步进电机走一步8400个脉冲，X轴步进电机走一步8600个脉冲，因为我们选择的步进电机细分档次为800个脉冲转一圈，步进电机转动一圈的距离为4mm，而存储仓的宽度为42mm，高度为43mm，这样电机走一步刚好使机械臂移动一格。为了防止工作过程发生事故，使用底部限位开关前面的金属探测器I0.0和I0.1做为第一限位点，当机械臂移至该点时就停止前进，避免