实验四----直线(圆弧)插补.docVIP

实验四 步进电机插补实验 1.实验目的： 了解步进电机驱动原理以及应用 了解逐点比较法插补原理,了解逐点比较法直线插补的具体工作过程. 掌握了解逐点比较法直线插补的程序实现过程. 实验内容 逐点比较法直线插补 步进电机驱动电路 3. 实验程序 (1) 直线插补程序 机器码 源程序 LOC OBJ LINE SOURCE 1 ;直线插补程序，在程序中用到的数值都为双字节 0050 2 ZBL EQU 50H ;所走步数低字节 004F 3 ZBH EQU 4FH ;所走步数高字节 004E 4 XEL EQU 4EH ;终点X坐标的低字节 004D 5 XEH EQU 4DH ;终点X坐标的高字节 004C 6 YEL EQU 4CH ;终点Y坐标的低字节 004B 7 YEH EQU 4BH ;终点Y坐标的高字节 004A 8 FBL EQU 4AH ;偏差F低字节 0049 9 FBH EQU 49H ;偏差F高字节 0048 10 XBF EQU 48H ;为电机驱动子程初始化 0047 11 YBF EQU 47H ;为电机驱动子程初始化 0000 12 ORG 0000H 0000 758160 13 LP: MOV SP,#60H ;设堆栈指针 0003 7480 14 MOV A,#80H ; 8255方式 0005 90FF2B 15 MOV DPTR,#0FF2BH ;8255 方式字寄存器 0008 F0 16 MOVX @DPTR,A 0009 754A00 17 MOV FBL,#00H 000C 754900 18 MOV FBH,#00H 000F 754801 19 MOV XBF,#01H; X、Y步进电机置初态 0012 754702 20 MOV YBF,#02H 0015 E54E 21 MOV A,XEL ;计算应走步数Z 0017 254C 22 ADD A,YEL 0019 F550 23 MOV ZBL,A 001B E54D 24 MOV A,XEH 001D 354B 25 ADDC A,YEH 001F F54F 26 MOV ZBH,A 0021 7403 27 MOV A,#03H 0023 90FF28 28 MOV DPTR,#0FF28H 0026 F0 29 MOVX @DPTR,A 0027 1191 30 LP2:ACALL DL0 0029 E549 31 MOV A,FBH 002B 20E722 32 JB ACC.7,LP4 002E 1160 33 ACALL XMP 0030 C3 34 CLR C 0031 E54A 35 MOV A,FBL 0033 954C 36 SUBB A,YEL 0035 F54A 37 MOV FBL,A 0037 E549 38 MOV A,FBH 0039 954B 39 SUBB A,YEH 003B F549 40 MOV FBH,A 003D C3 41 LP3:CLR C ; Z-1 -Z 003E E550 42 MOV A,ZBL 0040 9401 43 SUBB A,#01H 0042 F550 44 MOV ZBL,A 0044 E54F 45 MOV A,ZBH 0046 9400 46 SUBB A,#00H 0048 F54F 47 MOV ZBH,A 004A 4550 48 ORL A,ZBL 004C 70D9 49