《超强大学自动控制原理第四章420120308.pptVIP

第四章 控制系统的频率法分析 控制系统的分析方法 时域分析法（1-3章内容） 频域分析法 （本章内容） 本章主要内容 引言 频率特性的基本概念及表示方法 典型环节的频率特性 复杂系统频率特性的绘制 Nyquist稳定判据 稳定裕度 小结 重点掌握内容 1.引言 频域分析法 应用频率特性研究线性系统的经典方法。 任何输入信号可以看作不同频率的正弦信号的合成； 以正弦信号作为测试输入信号，观察不同频率和振幅的正弦信号经系统传递后产生的响应； 系统的输出就是这些响应的合成。 2. 频率特性的基本概念及表示方法 频率特性（频率响应） 它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 频率特性的基本概念（1） 频率特性的基本概念（2） 频率特性的基本概念（3） 频率特性的定义 系统的频率特性函数 定义为零初始条件下，系统在正弦作用下稳态响应与所加正弦作用之比 定义稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 A(?) 为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 定义稳态响应与正弦输入信号的相位差比 ?(?) 为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； 频率特性函数与传递函数的关系 频率特性函数 2.频率特性的表示方法 极坐标图 (Polar plot) 对数坐标图 (Bode diagram or logarithmic plot) 对数幅相图 (Log-magnitude versus phase plot) 极坐标频率特性曲线（Nyquist） 是在复平面上用一条曲线表示 ? 由0??时的频率特性。即用矢量 G(j ?) 的端点轨迹形成的图形。?是参变量。在曲线的上的任意一点可以确定实频、虚频、幅频和相频特性。 Nyquist（乃奎斯特）图 对数频率特性曲线(Bode图1) 横坐标分度：以频率?的对数值 log ? 进行分度 横坐标（称为频率轴）上每一线性单位表示频率的十倍变化，称为十倍频程（或十倍频），用Dec表示。 对数频率特性曲线(2) 纵坐标分度： 幅频特性曲线的纵坐标是以log A(?) 或20 log A(?) 表示。其单位分别为贝尔（Bl）和分贝（dB）。直接将log A(?) 或20 log A(?)值标注在纵坐标上。 相频特性曲线的纵坐标以度或弧度为单位进行线性分度。 一般将幅频特性和相频特性画在一张图上，使用同一个横坐标（频率轴）。 当幅值特性值用分贝值表示时，通常将它称为增益。幅值和增益的关系为：增益＝20log(幅值) Bode（伯德）图 对数坐标图的优点 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 典型环节的频率特性函数 比例环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 微分环节 延迟环节 比例环节的频率特性 积分环节的频率特性 复杂频率特性图的绘制 Bode图的绘制小结 绘制L(ω)曲线例题 振荡环节的频率特性： 讨论 时的情况。当K=1时，频率特性为： 幅频特性为： 相频特性为： 振荡环节的频率特性(1) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 幅频特性为： 对数幅频特性为： 低频段渐近线： 高频段渐近线： 两渐近线的交点 称为转折频率。斜率为-40dB/Dec。 振荡环节的频率特性(2) 相频特性： 几个特征点： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对数相频特性曲线在半对数坐标系中对于( w0, -90°)点是斜对称的。 对数幅频特性曲线有峰值。 振荡环节的频率特性(3) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 振荡环节的频率特性(4)——自学