1_PID直流电机控制.docVIP

PID控制： PID通过调节结构体中比例常数（Proportion）、积分常数（Integral）、微分常数（ Derivative）使得转速控制达到想要的精度。 试凑法 实验凑试法的整定步骤为先比例，再积分，最后微分。 （1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。 （2）整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 （3）整定微分环节 若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 代码实现： #define uint unsigned int uint Proportion = 8; //比例常数 Proportional Const uint Integral = 3; //积分常数 Integral Const uint Derivative = 1; //微分常数 Derivative Const uint LastError = 0; //Error[-1] uint PrevError = 0; //Error[-2] uint Error = 0; //Error[0] int Out = 0; //outcome int Contr_PID() { Error = expc_speed - real_speed; //计算偏差 //进行增量式PID计算 Out = Out + Proportion*(Error-LastError) + Integral*Erro + Derivative*(Error+PrevError-2*LastError); //进行误差更新 PrevError = LastError; LastError = Error; If (Out 0) Out = 0; If (Out 255) Out = 255; return Out; } 3.电机驱动： 原理：直流有刷电机既可以用模拟电压驱动，又可以用PWM驱动.如果用PWM驱动时，刚刚PID后的输出可以直接对应到PWM高电平持续的时间，PWM周期为T，则低电平对应为T-Out即可，这个实现比较简单。 代码实现： //PCF8591.h //延时4us void delay(void); //iic初始化 void init(void); // iic开始信号 void start(void) ; // iic停止信号 void stop(void) ; // iic应答 相当于一个智能的延时函数 void respons(void) ; // iic读一个字节数据 uchar read_byte(void) ; //iic写一字节数据 void write_byte(uchar date) ; // 控制DA转换 void write_add(uchar control,uchar date); // 控制AD转换 uchar read_add(uchar control); #includeAD.h #includereg52.h #define PCF8591 0x90 //默认为写，如果为读，则为0x91 sbit SDA=P2^0; sbit SCL=P2^1; //延时4us void delay(void) { unsigned char i; for(i=1; i0; i--); } // //iic初始化 void init() { SDA=1; delay(); SC