控制工程基础_第3章_时域分析法解析.ppt

表1、系统的稳态误差系数及稳态误差 0 0 K2 ? ? II型 ? 0 0 K1 ? I型 ? ? 0 0 K0 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态误差 稳态误差系数 系统类型 注意k0、k1、k2为系统的开环增益。 3.5.4 扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动输入作用下的偏差传递函数 1. 控制输入作用下，系统的误差： 2. 扰动输入作用下，系统的误差： 3. 系统的总误差： 1. 稳定性定义 一、稳定性的概念 自动控制系统在实际运行中，总会受到外界或内部扰动（例如负载的变化、电压的波动、参数的变化等），系统就会偏离原有的平衡工作状态，其输出量也会偏离原稳态值。 稳定性就是指系统在扰动消失后，能否在有限的时间内以足够的精度由扰动产生的偏差状态恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态的能力。 §3.6 稳定性分析 例如：小球系统如图 a)、b)、c) （2） 当扰动消失后，随着时间的推移，系统偏离工作状态越来越远，不能够恢复到平衡状态，则称系统为不稳定系统。 不稳定系统无法正常工作，是不可取的系统。 （1）当扰动消失后，随着时间的推移，系统能够以足够的精度恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态，则称系统为稳定系统。 （3）临界稳定 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 处于临界稳定或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 二、 系统稳定的条件 设线性系统具有一个平衡点。对该平衡点，当：xi(t)=0时，系统的输出信号x0(t)=0。 当干扰信号n(t)作用于系统时，其输出信号将偏离工作点。如果取干扰信号消失瞬间为t =0，因此，系统的输出x0(t)即为控制系统在初始偏差影响下的过渡过程。 若系统稳定，则输出信号x0(t)就会随着时间的推移，x0(t)→0，即：系统恢复到原来平衡工作点；若系统不稳定，则输出信号x0(t)≠0，系统不能恢复到原来平衡点。 稳定性可由实验确定，也可用描述系统的数学模型——如微分方程或传递函数进行分析。 思路 根据系统稳定性的定义，可用脉冲信号作为干扰输入信号，考察系统的脉冲响应。 显然，系统的响应决定于系统闭环传递函数的极点——系统稳定性决定于系统的固有特性。 稳定的条件 考虑系统 其特征方程为： 1. 对于特征方程的单实根-pi ， 相应瞬态输出为： 当-pi 0时，该输出分量指数单调衰减。 当-pi 0时，该输出分量指数单调递增。 当-pi= 0时，该输出分量为常数。 1. 对于特征方程的单实根-pi ， 当-? 0时，该分量为指数衰减的振荡过程。 当-? 0时，该分量为指数发散的振荡过程。 当-? = 0时，该分量为等幅振荡。 2. 对于特征方程有复根 ，相应瞬态输出为： 3. 对于r 重实根-pr，相应的时域分量为： 当 -pr 0时，该输出分量指数单调衰减。 当 -pr 0时，该输出分量指数单调递增。 当 -pr = 0时，该输出分量多项式递增。 综上所述，不论系统特征方程的特征根为何种形式，线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均为负数或具有负的实数部分；即：所有特征根均在复数平面——[s]平面的左半平面。 稳定性与零点无关。 三、劳斯（Routh）稳定性判据 1.系统稳定的必要条件 系统的特征方程为： 显然，要判断系统是否稳定，如果根据上述定义及分析方法，则需把系统的特征方程的根求解出来，再根据根的情况来进行判断。 如果不直接求解特征方程，就能判定系统的稳定性，那么在工程上就有现实意义。为此形成了一系列稳定性判据，其中最重要的是（1884年）劳斯(Routh)判据。 由根与系数的关系可知： 若使全部特征根 -pi均具有负实部，系统必须满足以下条件： 需指出的是：若特征方程不满足上述条件，系统一定不稳定;若特征方程满足上述条件时，系统仍然可能是不稳定的，即：满足上述条件是系统稳定的必要条件。 2. 系统稳定的充要条件——劳斯稳定判据 　　其中，ai 0 (i= 0, 1, 2, …, n)，且特征方程也不缺项，即满足系统稳定的必要条件。 考虑系统的特征方程： 　劳斯稳定判据： 　　劳斯阵列中第一列所有元素的符号均为正号。 如果第一列中各数a0、a1、b1、c1、……的符号相同，则表示系统