機电一体化实验讲义.doc

机电一体化实验 徐寅林 南 京 师 范 大 学 目 录 实验一. 逐点比较法直线和圆弧插补实验 ………………………………………………………… 2 实验二. 按步积分法（DDA）插补实验 …………………………………………………………… 7 实验三. 数控编程及仿真实验 ………………………………………………………………………13 实验四. CAD/CAM数控编程实验 …………………………………………………………………… 17 实验五. 步进电机控制实验 …………………………………………………………………………22 实验六. 直流伺服电机转速PID闭环控制实验………………………………………………………26 实验七 小型数控铣床操作实验 ……………………………………………………………………30 实验八 开环数控系统综合实验 ……………………………………………………………………34 附录一. 逐点比较法直线插补C语言框架程序 …………………………………………………… 37 附录二. CncSimulator数控仿真软件简介 …………………………………………………………41 附录三. 数控铣床单片机控制程序………………………………………………………………… 42 附录四. GSIMPLE CAD/CAM软件使用说明………………………………………………………… 45 附录五. 电机控制部分电原理图…………………………………………………………………… 56 附录六. 数控实验电原理图………………………………………………………………………… 57 实验一 逐点比较法直线和圆弧插补实验 一. 实验目的 利用逐点比较法的插补原理，编写直角坐标系下的直线、圆弧插补程序，观察屏幕上仿真的运动轨迹，掌握逐点比较法的插补原理。 二. 实验设备或软件 1．计算机一台。 2．Quincy集成C语言开发环境。 三. 实验原理 逐点比较法是基于动点与理想曲线原函数的比较来实现插补的。逐点比较法的插补过程，每走一步要进行以下四个步骤，具体如下： 偏差判别 根据偏差值确定刀具相对加工曲线的位置。 坐标进给 根据偏差判别的结果，决定控制沿哪个坐标进给一步，以接近曲线。 偏差计算 计算新加工点相对曲线的偏差，作为下一步偏差判别的依据。 终点判别 判断是否到达终点，未到达终点则返回第一步，继续插补，到终点，则停止本程序段的插补。 图1.1 逐点比较法工作循环图 逐点比较法直线插补原理 逐点比较法在第一象限的直线插补原理如图2所示，其它象限的情况可依此类推。 现加工OE 直线。如果刀具动点在OE直线上方或在该直线上，则令刀具沿X正方向进给一步；若刀具动点在OE 直线下方，则令刀具沿Y 轴正方向进给一步，如此循环直到加工到E 点。判别刀具动点的位置根据偏差判别公式，第一象限直线插补的偏差判别公式如下： （1） 图1.2.直线插补原理图 根据这个公式可以推导出两种不同情况下的递推公式： (i).若，， (ii).若，， 对于插补终点的判别，可以采用单向的计数长度法，即：取计数长度M等于Xe、Ye中的大者，并设该坐标轴方向为计数方向。插补时，仅在该方向上产生进给时，计数长度减一。图1逐点比较法中，工作循环的结束条件就是M减为0。 逐点比较法圆弧插补原理 逐点比较法在第一象限的圆弧插补原理如图3所示，其它象限的情况可依此类推。 图1.3.直线插补原理图 对于第一象限的逆圆弧，如果动点在圆弧的外侧则令刀具动点沿X轴负方向进给一步。如果动点在圆弧的内侧则令刀具动点沿Y轴正方向进给一步。 圆弧的偏差计算公式为： （2） 根据这个公式同样可以推导出圆弧插补的两种不同情况下的递推公式： (i).若 ，， (ii).若，， 对于插补终点的判别，同样可以采用单向的计数长度法。不过对于圆弧，计数方向并不取决于终点坐标中的大者，而是取决于圆弧终点处，坐标轴变化快者。 四．实验内容 用C语言编写实现上述插补算法的程序。 为了让实验者在有限的实验时间内完成直线、圆弧的插补编程，我们事先已经编写好有关框架程序提供给实验者，实验者只要将自己的插补程序插入到框架程序内，即可完成实验。图4为框架程序产生的实验界面。 图1.4.框架程序产生的界面 框架程序包含如下几个相关程序模块： 1.界面绘制函数void drawframe(void)。 该函数提示实验者输入直线终点坐标Xe、Ye（或者圆弧的半径R），显示插补的图形界面。 2.信息显示函数。void dis_msg(int num, int Fi, int delta_x, int delta_y, int Fi