機电一体化设计实验讲义.doc

目 录 实验一：熟悉多功能转子测控实验模块和Easymotion Studio软件环境实验； 实验二：直流伺服电机电流环控制实验； 实验三：直流伺服电机速度环和频率响应控制实验； 实验四：振动速度传感器—振动测量实验； 实验五：逐点比较法——直线插补与圆弧插补实验； 实验六：数字积分法--------直线插补与圆弧插补实验； 实验七：运动控制器的编程基础——点位运动； 实验八：数控平台的结构认识及操作实验  实验一：熟悉多功能转子测控实验模块和Easymotion Studio软件环境实验； 第一部分：多功能转子测控实验模块简介 多功能转子测控模块是鸥鹏科技研发的新一代测控教学与研究平台。它以转子为主要研究对象，集成了直流伺服电机、机械转子和转轴、各种相关传感器、智能控制与驱动模块以及多通道数据采集模块。对测控对象的运动状态进行精确测量，并将其通过数字采集卡实现模数转换，经过数据分析处理后用人机交互的形式反映到用户控制面板上面。 我们采用了虚拟仪器技术，以LabVIEW8.2软件为测控核心，在个人电脑上实现“软件即仪器”。我们开发了一些实验供您学习和使用，您也可以在这些实验基础上，添加自己感兴趣的模块，构建自己的虚拟仪器。 实验环境包括： 系统运行需要的硬件环境： 多功能转子测控模块TS-ROT-6A 机械结构转轴：包含转子，底座，护罩，传感器夹具等。 电机：直流伺服电机。 传感器： 振动速度传感器 TS-SRO-05 图 1 振动速度传感器 振动加速度传感器 TS-SRO-04 图 2 振动加速度传感器和变送器 光电测速传感器 TS-SRO-02 图 3 光电测速传感器 磁电测速传感器 TS-SRO-01 图 4 磁电测速传感器 电涡流测速/轴心位移传感器 TS-SRO-06 图 5 电涡流传感器 智能控制与驱动模块TS-ICD-5A 实现位置、速度、转矩控制，基于DSP控制技术，集控制、驱动、PLC功能与一体的符合工业标准的嵌入式驱动控制器，可控制步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机，有独立运行和在线运行两种模式，内嵌运动语言指令器，可以实现单轴、多轴控制和独立运行等操作模式，RS232/485串行通信，CAN总线通信。 图 6 智能控制与驱动模块外观图和前面板图 多通道数据采集模块TS-INQ-8U-DA 10通道，信号输入范围：-5V~+5V电压信号，7种可选程控采样频率：1 KHz/10 KHz/25 KHz/50 KHz/100 KHz/250 KHz/500 KHz，12位分辨率。 图 7 多通道数据采集模块外形图和前面板图 基础实验台 提供－12VDC、＋5VDC、＋12VDC、＋24VDC四路电源输出。 图 8 基础实验台外型图和前面板图 系统运行需要的软件环境 LabVIEW8.2 Easymotion Studio Windows xp 第二部分 熟悉Easymotion Studio软件环境 实验目的 掌握智能控制与驱动模块的基本概念。 理解Easymotion Studio软件环境的基本功能。 熟练安装和使用Easymotion Studio软件，并进行基本的参数设置和调试。 实验原理 智能控制与驱动模块用于为测控对象提供通用的控制和驱动功能，它既可以控制和驱动步进电机、直流伺服电机，还可以驱动交流伺服电机和直线电机等。在进行运动的测量项目中，需要构建接近真实的运动控制环境，该模块更是必不可少。 智能控制与驱动模块既可以独立运行，也就是说，不需要有额外的计算机支持就可以工作，也可以通过串口与计算机连接，接受计算机下达的指令工作，因此使用起来非常方便。 智能控制与驱动模块拥有基于图形化编程的专用运动控制软件EasyMotion Studio，通过该软件可以配置、自动检测各类电机参数，自动验证、设置编码器、霍尔、旋转变压器等参数，?人工调整电流环、速度环、位置环参数，自动检测电机与负载的总惯量，自动调整各控制环参数。 智能控制与驱动模块的主要作用是配合转子实验模块。配备的VC、LabVIEW运动控制库函数使用简单方便。 实验组件和设备 多功能转子测控模块。 智能控制与驱动模块。 PC机。 Easymotion Studio软件。 基础实验台。 实验步骤 根据工业用电安全和设备操作要求，合理规划实验操作平台，接线。 单击“开始 | 程序 | EasyMotion Studio | EasyMotion Studio”，打开EasyMotion Studio软件。如果PC与控制器连接正确和通信正常，会在窗口下方显示绿色的“Onli