機电控制基础综合训练指导书.doc

《机电控制基础课程设计》 指 导 书 适用专业： 机械电子工程 江苏科技大学机械与动力工程学院 2008年8月 目 录 第一章 液压系统的设计 1.1 液压系统的设计步骤 1 1.2 设计内容 11 第二章 直流电机调速仿真 2.1 PID电机调速原理图 13 2.2 Simulink仿真 13 2.3 要求 26 第三章 机床电气控制 3.1 三菱F1系列PLC的编程元件 27 3.2 三菱F1系列PLC的基本指令与编程 29 3.3 设计内容 34 第一章 液压系统的设计 1.1 液压系统的设计步骤 液压系统设计的步骤大致如下： 1）明确设计要求，进行工况分析。 2）初定液压系统的主要参数。 3）拟定液压系统原理图。 4）计算和选择液压元件。 5）估算液压系统性能。 6）绘制工作图和编写技术文件。 根据液压系统的具体内容，上述设计步骤可能会有所不同，下面对各步骤的具体内容进行介绍。 1.1.1明确设计要求进行工况分析 在设计液压系统时，首先应明确以下问题，并将其作为设计依据。 1）主机的用途、工艺过程、总体布局以及对液压传动装置的位置和空间尺寸的要求。 2）主机对液压系统的性能要求，如自动化程度、调速范围、运动平稳性、换向定位精度以及对系统的效率、温升等的要求。 3）液压系统的工作环境，如温度、湿度、振动冲击以及是否有腐蚀性和易燃物质存在等情况。 在上述工作的基础上，应对主机进行工况分析，工况分析包括运动分析和动力分析，对复杂的系统还需编制负载和动作循环图，由此了解液压缸或液压马达的负载和速度随时间变化的规律，以下对工况分析的内容作具体介绍。 图1位移循环图 运动分析 主机的执行元件按工艺要求的运动情况，可以用位移循环图(L—t)，速度循环图(v—t)，或速度与位移循环图表示，由此对运动规律进行分析。 1）位移循环图L—t 图1为液压机的液压缸位移循环图，纵坐标L表示活塞位移，横坐标t表示从活塞启动到返回原位的时间，曲线斜率表示活塞移动速度。该图清楚地表明液压机的工作循环分别由快速下行、减速下行、压制、保压、泄压慢回和快速回程六个阶段组成。 2）速度循环图v—t(或v—L) 工程中液压缸的运动特点可归纳为三种类型。图2为三种类型液压缸的v—t图，第一种如图2中实线所示，液压缸开始作匀加速运动，然后匀速运动， 图2 速度循环图 最后匀减速运动到终点；第二种，液压缸在总行程的前一半作匀加速运动，在另一半作匀减速运动，且加速度的数值相等；第三种，液压缸在总行程的一大半以上以较小的加速度作匀加速运动，然后匀减速至行程终点。v—t图的三条速度曲线，不仅清楚地表明了三种类型液压缸的运动规律，也间接地表明了三种工况的动力特性。 动力分析 动力分析，是研究机器在工作过程中，其执行机构的受力情况，对液压系统而言，就是研究液压缸或液压马达的负载情况。 1）液压缸的负载力计算。工作机构作直线往复运动时，液压缸必须克服的负载由六部分组成： (1) 式中：Fc为切削阻力；Ff为摩擦阻力；Fi为惯性阻力；FG为重力；Fm为密封阻力；Fb为排油阻力。 图3导轨形式 ① 切削阻力Fc：为液压缸运动方向的工作阻力，对于机床来说就是沿工作部件运动方向的切削力，此作用力的方向如果与执行元件运动方向相反为正值，两者同向为负值。该作用力可能是恒定的，也可能是变化的，其值要根据具体情况计算或由实验测定。 ② 摩擦阻力Ff 为液压缸带动的运动部件所受的摩擦阻力，它与导轨的形状、放置情况和运动状态有关，其计算方法可查有关的设计手册。图3为最常见的两种导轨形式，其摩擦阻力的值为： 平导轨： (2) V形导轨： (3) 式中：f为摩擦因数，参阅表1选取；∑Fn为作用在导轨上总的正压力或沿V形导轨横截面中心线方向的总作用力；α为V形角，一般为90°。 ③ 惯性阻力Fi。 惯性阻力Fi为运动部件在启动和制动过程中的惯性力，可按下式计算： (4) 表1 摩擦因数f 导轨类型 导轨材料 运动状态 摩擦因数(f) 滑动导轨 铸铁对铸铁 启动时 低速(v＜0.16m/s) 高速(v＞0.16m/s) 0.15～0.20 0.1～0.12 0.05～0.08 滚动导轨 铸铁对滚柱(珠) 淬火钢导轨对滚柱(珠) ? 0.