寻迹小车之六电机驱动部分调试.docVIP

寻迹小车之六：电机驱动部分调试 电机驱动部分程序已全部编完，进入实际调试阶段，为了便于调试，在PC机上编写了一个测试程序，以实现发送PWM控制值、转速控制值，以及设置PWM频率、PID参数，使调试的过程更方便。 寻迹小车 FollowMe —— 之六：电机驱动部分调试 作者：Hanker 前面的章节： 车的主体； 控制部分中的电机驱动器设计； 轨迹采样及逻辑控制部分硬件设计； 开环控制功能； 电机测速及转速控制； 6.2 电机驱动模块调试 6.2.1 调试前准备 电机驱动部分程序已全部编完，进入实际调试阶段，为了便于调试，在PC机上编写了一个测试程序，以实现发送PWM控制值、转速控制值，以及设置PWM频率、PID参数，使调试的过程更方便。 由于电机驱动部分支持了转速测量的功能，为了在调试中能直观的看到转速的变化，增加一个读转速命令，命令帧格式如下：0x55 0xAA 0x02（帧长） 0x04 (读转速命令) 电机序号（1字节）校验和（1字节） 返回帧为：0xAA 0x55 0x04（帧长） 0x84 (转速值返回) 电机序号（1字节）转速（2字节）校验和（1字节） 其中：电机序号 —— 从1开始；转速值 —— 2字节有符号数，正对应正转，负对应反转，单位为：0.1转/每分钟；校验和 —— 从命令字开始到数据区结束所有字节的算术和的反码，取低字节。 PC机调试界面如下： 按下“读取”按钮后程序每秒读一次速度值并显示，再按则停止读取。 在单片机程序中也要加入相应的程序。见程序附件。 利用上述程序实现了参数设置和转速读取的功能，但是对于小车这类移动性的应用，使用有线的方式通讯将给调试带来困难，因为小车自身重量和动力都有限，如果拖上一根通讯电缆，将影响小车的运动，使得调试时观察的结果大打折扣。而且运动范围也受到影响，可能无法实现调试的目的，因为小车还没有运动到稳态就被电缆拖住了。 所以上述调试软件如果要切实发挥作用，还必须有一个无线的信道，而且要是使用串口的，否则单片机很难支持（或者要花费较大精力），成本还不能高。 正巧找到了一个低价的无线收发模块，加了一片单片机控制，构成了一个无线串口转换器。这个转换器对于通讯的双方而言是“透明”的，与原来有线通讯一样，只是中间有些延时。 因为目前笔记本电脑很少有串口了，所以在这个转发器上设计了USB转串口的功能，提供一个TTL电平的串口，这一方面为无线转发器接入PC提供了方便，另一方面为STC12系列单片机提供了一个USB口的ISP（在线编程器），为那些没有串口的PC机学习者提供了方便。 串口无线转发器的功能示意如下： 转发器的内部结构如下：(点击看大图) 作为PC机侧的串口无线转发应用模式如下：(点击看大图) 作为单片机侧的串口无线转发应用模式如下：(点击看大图) 作为STC12系列单片机ISP（在线编程）使用如下：(点击看大图) 对于PC机侧，使用USB口入（在PC机内虚拟为一个串口，程序按串口控制），无线出。对于单片机（小车）侧，使用TTL电平串口信号入，无线出。 目前所做的转发器为固定波特率，串口为 19200bps 8 N1，无线为19200bps。因为使用的也是STC12系列单片机控制，所以修改很方便，自身的USB转换器就可以为自己编程。 这个串口无线转发器对于调试移动类的机器人项目应当很有帮助，拿最常见的轨迹项目来说，如果能在调试时不断返回小车的速度、控制状态、采集的信号，我想调试者也不用一次次盲目地改变参数。在走线失败的情况下，也不至于靠猜测的原因来修改程序了。 6.2.2 调试步骤 调试测速脉冲输入 —— 确定采样器的位置和对应电路中的参数，以使输入MCU的脉冲信号尽量为50%占空比； 调试几个特定PWM值下的PWM频率 —— 确定针对所用电机的最佳PWM频率。 调试不同PWM值的电机转动状态 —— 分成空载和有载测试，根据转速变化和运动状态确定双极性驱动、受限单极性驱动的转换点。 测试不同PWM值命令的转速变化 —— 为PID参数设置做准备，可能要增加一个连续返回转速的功能，通过PC机来计算出转速变化的飞升曲线。 根据《电动机的单片机控制》书中4.4节所描述的“经验法”确定PID参数。观察效果。因为各方面的客观条件制约，所以这个PID参数调试过程主要是感受一下三个参数给最终结果带来的影响。 6.2.3 调试记录 电机驱动器内部结构如下：(点击看大图) 电机驱动器外形：(点击看大图) 6.2.3.1 码盘采样调试 码盘安装：(点击看大图) 采样器输入波形：(点击看大图) 从输入波形（码盘采样电路中U5的2脚）看，输入的电压最大值3.16V，最小值1.88V，中心值为 2.52V，VCC为3.3V，由此可算出，比