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第4章 数控机床的伺服系统 4.1 概述 4.1.1 数控机床的伺服系统的现状 数控机床的伺服系统是数控机床的数控系统与机床本体的联系环节。它的主要功用是接受来自数控系统的指令信息，按其要求来驱动机床的移动部件运动，以加工出符合图纸要求的零件。伺服系统一般由驱动控制单元、驱动元件、机械传动部件和末端执行件等组成。对于闭环和半闭环控制系统还包括检测反馈环节。常用驱动元件主要是各种伺服电机。目前，在小型和经济型数控机床上还使用步进电机，中高档数控机床大多采用直流伺服电机和交流伺服电机。高精度数控机床己采用交流数字伺服系统，伺服电机的位置、速度等都已实现了数字化，并采用了新的控制理论，实现了不受机械负荷变动影响的高速响应伺服系统。 4.1.5伺服系统的发展和趋势 驱动元件是伺服系统的关键部件，对系统的特性有极大的影响，它的发展和进步是推动数控机床发展的重要因素。驱动元件的发展大致分为以下几个阶段： 50年代，采用步进电机。目前只应用于经济型数控机床。 60～70年代，采用步进电机和电液伺服电机。现已基本不用。 70～80年代，采用直流伺服电机，目前在我国广泛使用。 80年代以后，采用交流伺服电机，是比较理想的驱动元件。 4.2.1 步进电机的分类 １按其运动方式分：有旋转式、直线运动式、平面运动式和滚切运动式。 ２按其励磁相数 可分为三相、四相、五相、六相甚至八相步进电机等； ３按使用场合分：有功率步进电机和控制步进电机； ４按其工作原理分：有磁电式、反应式（磁阻式）、永磁感应式步进电机等； ５按使用频率分：有高频步进电机和低频步进电机； ６按结构分：有单段式（径向式）、多段式（轴向式）等。 　尽管步进电机种类很多，其基本原理实质都是一致的。现以三相反应式步进电机为例，说明其工作原理:在步进电机定子上有三对磁极，上面绕有励磁绕组，分别称为A相、B相和C相。转子上带有等距小齿（图中有四个齿）,如果先将A相加上电脉冲，则有： 如果将B相加上电脉冲，则有： 如果再将C相加上 电脉冲，则有： 　这种三相励磁绕组依次单独通电，切换三次为一个循环，称为三相单三拍通电方式。由于每次只有一相磁极通电，易在平衡位置附近发生振荡，而且在各相磁极通电切换的瞬间，电机失去自锁力，容易造成失步。为改善其工作性能，可采用三相六拍的通电方式，其通电方式及通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A…或者A→AC→C→CB→B→BA→A … 这种通电方式当由A相通电转为AB相共同通电时，转子磁极将同时受到A相与B相的吸引，它就停在AB两相磁极中间，这时它转过的角度是15　。这种通电方式在切换时，始终有一相磁极不断电，故而工作较稳定，且在相同频率下，每相导通的时间增加，平均电流增加，从而可以提高电磁转矩、启动频率及连续运行频率等特性。 　显然，通入脉冲频率越高，电机的转速就越高，且电机每步转过的角度越小，所能达到的位置精度也越高。 4.2.3 步进电机的主要特性参数 （１）步距角 步进电机每接受一个脉冲，转子所转过的角度，称为步距角。它是决定开环伺 服系统脉冲当量的重要参数。 　　　　　　　 式中α—— 步距角； 　　　　m —— 定子励磁绕组的相数； 　　　　　 z —— 转于齿数； 　　　　 k —— 通电方式系数，单拍时，k=1；双拍时，k＝2。 ?b 软件环形分配器实现较为简单、方便。计算机控制的步进电机驱动系统中，使用软件实现脉冲分配，常用的是查表法。例如对于三相六拍环形分配器，每当接收到一个进给脉冲指令，环形分配器软件根据表6-1所示真值表，按顺序及方向控制输出接口将A、B、C的值输出即可。如果上一个进给脉冲到来时，控制输出接口输出的A、B、C的值是100，则对于下一个正向进给脉冲指令，控制输出接口输出的值是110，再下一个正向进给脉冲，应是010，而使步进电机正向地旋转起来。 图所示为高低压电路，这种电路特点是高压充电，低压维持。当环形分配器输出高电平时，两只功率放大管T1，T2同时导通，电机绕组以＋80V高压供电，绕组电流快速上升，前沿很陡，当接近额定电流时，单稳延时时间到，T1管截止，改由低压＋12V供电，维持绕组额定电流。若高低压之比为U1/U2，则电流上升也提高U1/U2倍，上升时间明显减小。当低压断开时，电感中储能通过构成的放电回路放电，因此也加快了放电过程。这种供电线路由于加快了绕组电流的上升和下降过程，有利于提高步进电机的启动频率和最高连续工作频率。由于额定电流是由低压维持的，只需较小的限流电阻，功耗小。该电路能在较宽的频率范围内有较大的平均电流，能产生较大且较稳定的电