《仿人形机器人.docVIP

2011-2012德州仪器C2000及MCU创新设计大赛 项目报告 题 目： 本科组 控制系统类 陕西科技大学 仿人形机器人 学校： 陕西科技大学 指导教师： 张震强 组别： 本科组 应用类别： 控制系统类 平台： Cortex-M 参赛队成员名单zhangliumingyang@ 张驰 zhangchi1113@ 视频文件观看地址（若未拍摄，请注明）： /v_show/id_XMzU4MTIxNDIw.html 邮寄地址和收件人联系方式（快递发送，请不要使用邮政信箱地址）： 陕西省西安市未央区陕西科技大学电信学院电气091 张驰 题 目：本科组 控制系统类 陕西科技大学 仿人形机器人 摘要（中英文） 伴随着嵌入式系统的应用领域不断发展，嵌入式智能机器人系统也逐渐成为了智能机器人领域研究的一个热点。 本项目使用TI公司基于ARM的lm3s1138单片机制作的仿人形机器人。机器人可以进行简单的仿人移动，同时又有视觉识别系统可对障碍进行识别最后对运动控制演示程序进行了编译。 ? As the unceasingly developing of the embedded system ，the embedded intelligent robot system has becoming a hot spot in domain of the research intelligent robot gradually . Our project uses TI companies` lm3s1138 microcontroller which based on the ARM to produced humanoid robot. This robot can do simple human-imitating move, and it has mechanized vision identification system which can distinguish barrier. At last the motion control demo program has been complied. 引言 机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。伴随着机器人技术的飞速发展，机器人走进人们的日常生活，服务于家庭及各类公共场所。嵌入式系统以其独特的优势，适应机器人对功能、可靠性、成本、功耗等的严格要求。OV6620 单片CMOS CIF 彩色数字摄像头”做灰度图像处理。采用模拟的优势比较地明显：便宜，程序有现成的。缺点：消耗MCU资源，功耗大，取点个数少，需要做12V的供电模块（最近有队伍说把摄像头上的5V稳压芯片取下来飞飞线就可以直接用5V供电），外围处理电路多，还要1881。 数字的优点就是避免了模拟的缺点。行场同步中断信号有现成的，而且消隐区也十分有规律。可以用示波器对比一下模拟的和数字的，数字的信号非常漂亮，非常稳定。这对于图像采集来说是十分有利的。 传感器： MMA845XMMA8452Q 是一款具有 12 位分辨率的智能低功耗、三轴、电容式微机械加速度传感器。这款加速度传感器具有丰富嵌入式功能，带有灵活的用户可编程选项，可以配置多达两个中断引脚。嵌入式中断功能可以节省整体功耗，解除主处理器不断轮询数据的负担。MMA8452Q 具有±2g/±4g/±8g 的用户可选量程，可以实时输出高通滤波数据和非滤波数据。该器件可被配置成利用任意组合可配置嵌入式的功能生成惯性唤醒中断信号，这就使MMA8452Q 在监控事件同时，在静止状态保持低功耗模式。 ENC-03是一种应用科氏力原理的角速度传感器，它输出一个和角速度成正比的模拟电压信号。优点1. 特别小的体积和重量2.相应速度快3.驱动电压和功耗都比较低。 各模块间关系如图: 系统软件设计 详细介绍算法设计与算法流程图（不得大量复制源代码） 算法主流程图： 图像处理模块流程图： 传感器模块： 系统创新 全身采用碳纤维板制成，比同等使用合金部件的机器人更加轻便与坚固。 评测与结论 步态稳定性：步态稳定。 摄像头模块由于时间紧迫没有时间进行完成。 附录 主控板 传感器模块： 机器人关节CAD图： 整机：