李玉柏卫星导航与定位007-卫星导航信号的捕获(第五版)描述.ppt

延迟与累积捕获方法 为避免将实数信号转化成复数信号的额外计算， 可以采用如下方法： 延迟相乘结果包含一个直流项和一个高频项。 通常，高频可以直接用滤波器滤去。 延迟与累积捕获方法 为使延迟累积方法可用， 必须接近单位1。理论上，很难做到这点，因为频率f 未知，然而，由于频率在一定范围之内，选择一个延迟时间来满足这个条件是完全可能的。 延迟与累积捕获方法 例如： 通常可选择： 输入电文用5 MHz 数字化，采样时间是200ns。 在这个条件下， 。如果频率偏离10 kHz，其相关值非常接近1： 5）长记录电文的相干处理 寻找弱信号的方法通常是增加捕获的电文长度，这样做的好处是提高了信噪比： 对此的一个简单解释是，长2ms的电文的FFT产生500Hz的频率分辨率，而1ms的电文的FFT产生1kHz的频率分辨率。 由于信号在频谱展开后带宽窄，因而信号强度并不会因为相对窄的频率分辨率而降低，降低频率分辨率带宽反而将噪声降低了一半，因此，信噪比上升了3dB。 长记录电文的相干处理 通常GPS可以连续积分电文长度达到10ms，此时，5MHz采样数据时50000，直接进行FFT计算，运算量大。 长记录电文相干处理的思想是利用很少的数据点执行快速傅立叶变换(FFT)。 假设本地C/A码的相位对准，如果接收信号已变成零中频，则接收信号与本地C/A相乘输出将变成连续信号，由多普勒效应引起的最大频率范围在±10 kHz。 对于带宽20 kHz，用2.5倍的频率50 kHz来采样，10 ms的电文只需要500个数据点。 长记录电文的相干处理 为此， 对于5 MHz采样的中频1.25MHz的接收信号，乘上1.25MHz本地载波与本地C/A，输出产生50,000个数据点，可以每100个数据点取一次平均值，然后进行DFT计算。 这个取均值的过程等价于一个低通滤波器，去除了乘法运算后的2.5 MHz连续信号中的高频分量，和接收机接收到的各种噪声信号。 取均值运算就是累积的过程，在GPS接收机中经常使用积分-清零滤波器。. 长记录电文的相干处理 这个方法用10ms的电文的例子说明： 将10ms长的输入信号与本地生成1.25 MHz的本地载波信号相乘，其输出包括最大频率是?10 kHz的低频输出和频率近似为2.5 MHz的高频分量。如果是用5 MHz采样， 10ms输出结果将得到50,000个数据点； 将这些输出数据与10ms长的C/A码—50,000个数据点对点相乘； 将每100个相邻数据点取其均值，变成一个新的数据点，这个过程滤去了频率近似为2.5 MHz的高频分量。 长记录电文的相干处理 对新产生的500个数据点进行FFT变换，找到频率内的最高输出，这个操作产生的频率输出中，只有250个频谱输出有用。 将本地产生的CA码相对接收导航数据移动一个数据点，然后重复步骤(3)和(4)。由于C/A码周期是1毫秒，我们需要该操作5000次（对应1ms采样数据变化），而非50,000次。  在频域中，总共得到1.25×106 (250×5000)个输出， 大于预置门限值的最高幅值就是期望值，从这个值可以得到C/A码的起始点和多普勒频移， 由此得到的频率分辨率是100 Hz。 长记录电文的相干处理 尽管上述方法简单易懂，但循环相关的捕获方法也可以用很少的操作来达到同样的目的。 随堂练习： 请分别计算出10ms的电文的相干处理算法、以及循环相关处理算法各自的运算量！ 要在一次采样的50000个点内完成： 长记录电文的相干处理 相干处理算法: 长记录电文的相干处理 循环相关处理算法: 7、精频估计的基本概念 从1ms电文中得到的频率分辨率大约是1kHz，对跟踪环来说，这个值太粗糙了。适合跟踪过程的频率必须在几十Hz之内。 通常，跟踪环的频宽是几Hz，用DFT(或FFT)计算精细频率Fine Frequency是不可取的。因为为了得到10 Hz的分辨率，需100 ms的电文记录，如果5MHz采样，100 ms就有500,000个数据点，其FFT操作将是非常费时的。 另外，100 ms电文中导航数据的相位偏移概率相对高，必须事先知道导航数据集数据沿。 精频估计的基本概念 得到适合跟踪环的精细频率分辨率Fine Frequency Resolution（以后简称精频）的方法是通过相位关系。 一旦输入信号中剥离了C/A码，输入就将变成连续波形。如果在m时刻，1ms电文中最高频率分量是Xm(k) (k表示输入信号的频率分量)，则可由DFT输出得到输入信号的初始相位θm(k)： 精频估计的基本概