优·计算机控制 第三章 1.pptVIP

55 计算机控制Computer Control Home Work 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 第3章 计算机控制系统数学描述 本章内容 离散系统与差分方程 Z传递函数 离散系统的状态空间表示 计算机控制系统连续部分的离散化状态空间表示 计算机控制系统的Z传递函数 本章内容 计算机控制系统的数学描述：数学模型 用某种数学形式对计算机控制系统的动态行为予以定量表征，由此得到可以表征其动态行为的数学模型 数学模型是进行计算机控制系统性能分析和数字控制器设计的基础 本章内容 实际计算机控制系统是混合系统，为分析和设计方便，通常将其等效地化为离散系统来处理 讲述一般离散系统的数学描述，但仅限于线性离散系统 讲述如何将连续被控对象等效地化为离散系统的数学描述 Question : 说说线性定常连续系统的数学描述方式 线性离散系统的数学描述形式 预测控制模型 MAC：模型算法控制 单位脉冲响应序列 DMC：动态矩阵控制 单位阶跃响应序列 GPC：广义预测控制 受控自回归积分滑动平均模型（ CARIMA ） 第3章 计算机控制系统数学描述 离散系统与差分方程 Z传递函数 离散系统的状态空间表示 计算机控制系统连续部分的离散化状态空间表示 计算机控制系统的Z传递函数 3.1 离散系统与差分方程 离散时间系统（离散系统）：输入和输出信号均为离散信号的物理系统 线性离散系统 时不变离散系统 线性时不变离散系统 若输入到输出的变换关系既满足比例叠加原理，同时其变换关系又不随时间变化而变化，称为线性定常离散系统（线性时不变离散系统） 工程中大多数计算机控制系统可以近似为线性时不变离散系统来处理 本课程仅限于讨论线性时不变离散系统 差分方程 基本数学描述：常系数线性差分方程 差分方程： 前向差分方程 后向差分方程 以后凡是提到差分方程，若无特别说明，均指线性常系数差分方程 以后凡是提到离散系统，若无特别说明，均指线性时不变离散系统 n阶非齐次后向差分方程 系统延迟 n阶非齐次前向差分方程 系统延迟 前向差分方程和后向差分方程 两者无本质区别 前向差分方程描述非零初始值的离散系统 后向差分方程描述全零初始值的离散系统 若不考虑系统初始值，就系统输入与输出关系而言，两者完全等价，可以相互转换 差分方程求解 在系统初始值（系统输入、输出的初始值）和输入序列已知的条件下，求解方程描述的系统在任何时刻的输出序列值 差分方程解的形式与微分方程解相似，由通解加特解组成 非齐次差分方程全解 通解表示方程描述的离散系统在输入为零情况下（即无外界作用）由系统非零初始值所引起的自由运动，它反映系统本身所固有的动态特性 特解表示方程描述的离散系统在外界输入作用下所产生的强迫运动，它既与系统本身的动态特性有关，又与外界输入作用有关，但与系统初始值无关 【例3.1.1】 已知输出初始值y0及输入序列x(k)，求差分方程的解 输出序列的通解 差分方程的通解 差分方程的通解由相应齐次方程的特征值和系统初始值决定 特征多项式，特征方程的根为差分方程的特征值或特征根 差分方程的通解 差分方程的通解 各项系数Ci (i=1,2,…,n)是由系统初始值确定的常数 λi (i=1,2,…,n)由齐次差分方程的阶次和系数确定；表征系统自由运动特征和系统本身固有的特性，常用于系统分析 λi为实数时 0λi1，则Ciλik单调递减 λi1，则Ciλik单调递增 λi=1，则Ciλik=Ci保持不变 -1λi0，则Ciλik符号正负交替，幅值递减 λi=-1，则Ciλik=±Ci，幅值保持不变，符号正负交替 λi-1，则Ciλik符号正负交替，幅值递增 λi为复数或虚数时 当出现复数或虚数特征值时，特征值总是成对出现 每对复数特征值所对应的自由运动分量呈现衰减正弦振荡、发散正弦振荡或等幅振荡 非齐次差分方程的特解 非齐次差分方程的特解，既与方程特征值有关，又与外界输入序列有关。通常可以用变换方法求得 差分方程求解方法工程上常用的有递推法（或迭代法）和Z变换方法 高阶差分方程和一阶差分方程都是递推算式，可以用递推算法求解 递推法 将前向差分方程改写为 若已知y(0),y(1),…,y(n-1)和输入序列值x(i)(i=1,2,…)，那么系统输出序列值y(k)(k≥0)可以由上述方程逐步递推计算 【例3.1.2】 设二阶差分方程为y(k+2)-1.2y(k+1) + 0.32y(k)=1.2x(k+1),已知输出初始值y(0)=0,y(1)=2.4，输入序列x(k)为单位阶跃序列，试用递推方法求解该差分方程 递推法 差分方程递推算法，计算简明，不需要更多的数学知识 但一般得不到方程解的解析表示式 当进行系统分析时，由解的