优·计算机控制技术第四五章.pptVIP

例9.3解（续） 3）无纹波数字控制器设计 例9.3解（续） 9.2.3 纯滞后控制技术 大林（Dahlin）控制算法 大林控制算法（续） 大林控制算法（续） 带有纯滞后的二阶惯性环节对象的大林算法 大林控制算法（续） 振铃现象及消除 大林控制算法（续） 振铃现象及消除 振铃幅度RA的定义为：在单位阶跃输入作用下，数字控制器第0次输出与第1次输出之差为振铃幅度，即 消除振铃的办法： 先找到中控制器可能产生振铃的极点（ 附近的极点），然后令该极点的 振铃现象及消除 9.2.3 纯滞后控制（续） 施密斯（Smith）预估控制算法 施密斯（Smith）预估控制算法（续） Smith预估器的离散化 实现 9.3 模糊控制技术基础 （1） 把精确量(一般是系统的误差及误差变化率)转化成模糊量； （2） 按总结的语言规则（如图9-13的规则库中）进行模糊推理； （3） 将推理的结果从模糊量转化成可以用于实际控制的精确量。 9.3.1 模糊控制器的输入输出变量 1. 模糊控制器的输入、输出变量： 模糊控制器的输入变量通常取误差E、 误差的变化EC，构成二维模糊控制器 2. 描述输入和输出变量的词集 {负大，负中，负小，零，正小，正中，正大} {NB，NM，NS，O，PS，PM，PB} 特别地误差变量的词集 {负大，负中，负小，负零，正零，正小，正中，正大} {NB，NM，NS，NO，PO，PS，PM，PB} 9.3.1 模糊控制器的输入输出变量(续） 3. 变量的模糊化 基本论域：某个变量变化的实际范围 误差的基本论域为[ ， ] 误差变化的基本论域为[ ， ] 输出变量的基本论域为[ ， ] 变量的模糊子集论域 基本论域到模糊子集论域[的转换公式 9.3.1 模糊控制器的输入输出变量(续） 3. 变量的模糊化 E和EC的论域： {-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6} 控制量U的论域： {-7，-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6，7} 4. 隶属度 隶属度：描述某个确定量隶属于某个模糊语言变量的程度 模糊控制中变量的隶属度度常采用正态型 模糊变量E的赋制值表 模糊变量EC的赋制值表 模糊变量U的赋制值表 9.3.2 建立模糊控制规则 条件语句的基本类型： if A or B and C or D then E 9.3.3 模糊关系与模糊推理 以if A then B类型为例 例 9.3.3 模糊关系与模糊推理（续） 9.3.3 模糊关系与模糊推理（续） “ ”为取小运算，“ ”为取大运算 9.3.4 模糊判决 1. 最大隶属度法 2. 加权平均判决法 9.3.5 模糊控制表 9.3.6 确定实际控制量 9.3.7 模糊控制算法的工程实现 1. 查表法 2. 软件模糊推理法 3. 模糊控制器专用芯片 本章小结 本章首先分析了数字控制器及其连续化设计方法的设计步骤，讨论了数字PID控制算法及其各种改进算法，阐述了PID参数的整定内容以及广泛应用的工程整定方法。 其次讨论了数字控制器直接离散化的设计步骤，着重分析了最少拍控制算法的基本原理、限制条件以及有纹波和无纹波两类最少拍控制器的设计方法；介绍了滞后对象的大林控制算法及Smith预估控制算法。 最后，作为非常规的先进控制算法，本章还介绍了模糊控制算法的结构、原理、算法及工程实现。 思考题 1. 什么是数字PID位置式控制算法和增量式控制算法？试比较它们的优缺点。 2.什么是积分饱和现象？它是怎样引起的？如何消除？ 3.什么是数字PID的积分分离算法？它有何优点？ 4.试分析说明理想微分PID与实际微分PID输出控制作用有何区别？实际微分PID有何优越性？ 5.为什么可以把带死区的PID控制算法称为非线性的PID控制算法？ 6.何为PID控制器参数的整定？整定的实质是什么？采样周期如何确定？ 7．设采样周期 ,试根据实际微分PID算式 采用双线性变换法离散化，推导其数字算式。 参考答案： 其中: 8. 最少拍系统设计是否意味着采样周期越小，系统的调节时间就会越短？最少拍有纹波设计与无纹波设计的主要差别是什么？ 9. 设被控对象的传递函数，采样周期，试在单位速度输入下设计最少拍有纹波和无纹波数字控制器。 10. 什么是大林算法？振铃现象产生的原因是什么？如何消除？ 11. 已知被控对象，设采样周期，试按大林算法设计数字控