优·计算机控制理论第十三章.pptVIP

Chapter 13 Predictive control 3．误差校正及闭环控制形式 采用现时的控制增量 其中 由（11）式， 在kh时刻 预测： 在(k+1)h时刻 预测： 得一误差量 * * 13.1 概述 一、发展过程 面对实际工业生产过程的特点，寻求对模型要求低，在线计算简易，控制品质优良的控制算法。 60年代：萌发MAC思想（法国） 78年：模型预测启发控制MPHC(J.Richalet) 80年代初: 动态矩阵控制DMC 预测控制PC 输出预测算法控制OPAC 输出预测最少拍控制OPDBC 广义预测控制GPC 扩展时域预测自适应控制EPSAC 扩展时域自适应控制EHAC 推理控制IC 内模控制IMC 二、预测控制的分类 1．基于非参数模型的预测控制型： 脉冲响应模型 阶跃响应模型 主要算法：MPHC、 MAC、DMC 2．基于参数节省模型的预测控制型： 受控自回归滑动平均（CARMA）模型 受控自回归积分滑动平均（CARIMA）模型 主要算法：GPC、EPSAC、EHAC 3. 从结构设计出发所产生的预测控制 IC、IMC 4．其它预测控制 双线性系统预测控制：BSPC 神经网络遗传算法预测控制 三、预测控制的基本算法原理 模型预测启发控制的三要素： · 内部模型 · 参考轨迹 · 控制算法 1．内部模型 脉冲响应 预测模型： 2．参考轨迹 3．控制算法 确定一组M个控制变量（或控制增量） 使在未来 时刻的预测输出 与期望输出 方差为极小。即： 四、预测控制的方法机理 ·预测模型 ·滚动优化 ·反馈校正 13.2 模型算法控制(Model Algorithm Control) 参考模型 预测器 最优控制变量计算 对象 模型 C yr yp yM u y + - 1. 内部模型（表达与预测） 真实模型： (1) 内部模型： （2） 2. 参考轨迹 （3） 3. 最优化控制准则和最优化控制策略 （4） （1）开环控制 …… ? 当P=1时： （6） 静差分析： 稳态时有 而： 静差： (7) (2) 闭环控制 对象gT z-1 预测 yp(k+i) yr(k+i) i=1,2,……,p 计算最优控制 序列 u(k+i) i=0,1,…，P-1 模型 z--1 y(k+1) y(k) yM(k+1) yM (k) u(k) 一步预测，即时校正法 其中 (8) 这时即使 ，可以证明 据（8）式： 一步预测的闭环模型算法控制流程图如下页： 初始准备 控制量设定 误差设定 实际输出值测量 .测定对象的脉冲响应 选择参数轨迹时间常数Tr,计算 控制量计算： 参数输出与模型预测 输出计算 控制量设置u(k) 为一下时刻作准备 B u(k) A 离线运算 在线运算 实际输出值测量y(k) 误差计算 A 到采样时刻否？ B Y N 4．有纯滞后对象的控制算法修正 对象有纯滞后时 这时如果： 不再有效 必须对算法进行修正 将 记为 ，则