优·计算机控制技术 第四章 常规及复杂控制技术.pptVIP

作为防止积分饱和的办法之一，可对计算出的控制量u(k)限幅，同时，把积分作用切除掉。若以8位D/A为例，则有 当u(k)＜00H时，取u(k)=0 当u(k)＞FFH时，取u(k)=FFH 为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施： ①增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。 ②当积分项Δu (k)连续n次出现小于输出精度ε的情况时，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次次累加起来，直到累加值SI大于ε时，才输出SI，同时把累加单元清零 。 Example: The transfer functions of controlled plant and zero-order holder are and Sampling period is .Require: Design the least step ripple controller for the unit velocity function, calculate the sequences , and draw the output waveform of digital controller and system. 最少拍无纹波 如果针对速度输入函数进行设计，为了跟踪输入，稳态过程中Gc(s)的输出也必须是速度函数，为了产生这样的速度输出函数，Gc(s)中必须至少有一个积分环节，使得控制信号u(k)为常值(包括零)时，Gc(s)的稳态输出是所要求的速度函数。 同理，若针对加速度输入函数设计的无纹波控制器，则Gc(s)中必须至少有两个积分环节。 (2)最少拍控制器的可实现性问题 realizability 最少拍系统设计的物理可实现性指将来时刻的误差值，是还未得到的值，不能用来计算现在时刻的控制量。要求数字控制器的脉冲传递函数中，不能有z的正幂项，即不能含有超前环节。若被控对象有滞后特性，需要对闭环脉冲传递函数Ф(z) 分子多项式进行处理。 2. 为使D(z)物理上可实现,使Ф(z)应满足条件的物理意义是：若广义脉冲传递函数G(z)的分母(denominator)比分子(numerator)高N阶，则确定Ф(z)时必须至少分母比分子高N阶。 (3)最少拍控制的稳定性问题 只有当G(z)是稳定的(即在z平面单位圆上和圆外没有极点)，且不含有纯滞后环节时，式Ф(z)=1-(1-z-1)q才成立。 如果G(z)不满足稳定条件，则需对设计原则作相应的限制。 原因： 在Ф(z)中，D(z)和G(z)总是成对出现的，但却不允许它们的零点、极点互相对消。这是因为，简单地利用D(z)的零点去对消G(z)中的不稳定极点，虽然从理论上可以得到一个稳定的闭环系统，但是这种稳定是建立在零极点完全对消的基础上的。当系统的参数产生漂移，或辨识的参数有误差时，这种零极点对消不可能准确实现，从而将引起闭环系统不稳定。 解决方法： 在选择Ф(z)时必须加一个约束条件，这个约束条件称为稳定性条件。 4.2.3??最少拍有纹波控制器的设计the least step ripple controller design 1. 考虑广义脉冲传递函数的稳定性 令 d=τ/T 对上式进行z变换 并设G(z)有u个零点b1、b2、…、bu 和v个极点a1、a2、…、av 在z平面的单位圆上或圆外。 当连续被控对象Gc(s)中不含纯滞后时，d=0; 当G(s)中含有纯滞后时，d≥1, 即d个采样周期的纯滞后。 考虑被控对象含有滞后的情况： 是不含滞后部分的传递函数，τ为纯滞后时间。 则，重新表示G（z）有： G(z)是G(z)中不含单位圆上或圆外的零极点部分 可以看出，为了避免使G(z)在单位圆外或圆上的零点、极点与D(z)的零点、极点对消，同时又能实现对系统的补偿，选择系统的闭环脉冲传递函数时必须满足一定的约束条件！ 由式 2. Фe(z)的零点的选择 由式 上式中，F1(z)是关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定极点ai。为了使Фe(z)能够实现，F1(z)应具有以下形式 F1(z)=1+f11z-1+f12z-2+…+f1mz-m Фe(z)的零点中，必须包含G(z)在z平面单位圆外或圆上的所有极点，即有 （因为： Фe(z)， Ф(z)的分母相同，