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《计算机控制理论与设计》（2014-2015）研究生考试试卷
学号：1321190094 专业： 电气工程 姓名：张民俊 成绩：
一、(10%) 计算机控制系统由哪些部分组成？并画出方框图。简述提高软件设计可靠性的措施及计算机控制的总体
方案设计通常包含哪些内容？MTBF和平均维修时间MTTR来表示。
1）选用高性能的工业控制计算机，保证在恶劣的工业环境下仍能正常运行。
2) 设计可靠的控制方案，并具备有各种安全保护措施，比如报警、事故预测、事故处理、不间断电源等。
3) 为了预防计算机故障，还须设计后备装置。对于一般的控制回路，选用手动操作器作为后备；对于重
要的回路，选用常规控制仪表作为后备。
4) 对于特殊的控制对象，可设计两台计算机互为备用地执行控制任务，成为双机系统。
5)对于规模较大的系统，应注意功能分散，即可采用分散控制系统或现场总线控制系统。
3. 计算机控制的总体方案设计通常包含二、（1%）控制系统如图所示，（T=0.2 秒）；试设计在单位阶跃输
入时有限拍数字调节器D(z)。
三、（1%）写出数字PID控制的位置算式、增量算式和速度算式及其特点并简述PID参数，对系统的
动态特性和稳态特性的影响。试叙述试凑法、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法整定PID 参数的步骤。
（2）数字PID增量型控制算法
特点比较：
1）增量型算法不需要做累加，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置型算法要用到过去误差的所有累加值，容易产生大的累加误差。
2）增量型算法得出的是控制量的增量，误动作影响小，而位置型算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。
3）采用增量型算法，由于算式中不出现 项，则易于实现手动到自动的无冲击切换。
（3）数字PID速度
（4）KP，KI，KD分别为比例增益、积分增益和微分增益
1）增大比例增益KP一般将加快系统的响应，并有利于减小稳态误差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
2） 增大积分增益KI有利于减小超调，减小稳态误差，但是系统稳态误差消除时间变长。
3）增大微分增益KD有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
（5）
四、(1%)线性离散系统状态空间描述如下，试判别系统的能控性或能观测性。
五、（1%）、已知线性离散系统状态方程为
试用迭代法或Z变换法求解x(kT);
六、（1%）已知线性离散系统的差分方程，试导出离散状态空间表达式：
试求E(z)函数的Z反变换。
七、（1%）计算机控制系统如图所示，采样周期为T =1秒，R(t)=1(t), 数字调节器，当=2时，试分析系统的稳定性。能否计算出系统稳定条件下的取值范围？
附表：
1 1
或：
或：
或
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