第四模糊控制器的设计.ppt

* * R2 R3 R1 在输入空间已划分的情况下，模糊辨识的实质就是在所定义 的空间下，给出规则的集合。 X Y 举例： 用3条规则逼近原函数（如 右图)。输入-输出对的数据已知，这里假定只有1个输入变量,它被划分为3个模糊集合,即大、中、小。可描述的规则如下： R1 R2 R3 If x 是 If x 是 If x 是 big small middle 4 10 0 7 4 7 8.5 Then y = 0.2x + 9 Then y = 0.6x + 0.2 Then y = 1.2x - 3 4.4 F控制器和PID控制器的结合 4.4.1 F-PID复合控制器 F-PI控制 双模控制器由模糊控制器和PI控制器并联组成。控制开关在系统误差较大时接通模糊控制器，来克服不确定性因素的影响；在系统误差较小时接通PI控制器来消除稳态误差。 控制开关的控制规则可以描述为： 串联控制 当|E|≥1时, 系统的误差e和模糊控制器的输出u的和作为PI控制器的输入, 克服不确定性因素的影响,且有较强的控制作用; 当|E|=0时, 模糊控制器输出断开,仅有e加到PI控制器的输入, 消除稳态误差。 4.4.2 其他形式 4.4.3 用F控制器调节PID调节器参数原理图 1.PID控制器的参数 2.调节PID控制器三个参数的模糊规则 1）e(t)较大时 2）e(t)中等大小时 3) e(t)较小时 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * * * * 可取三角形隶属函数或梯形，并依据问题的不同取为均匀间隔或非均匀的；也可采用单点模糊集方法进行模糊化。? * * * * * * * * * * * * * * * * 完备性 属函数的分布必须覆盖语言变量的整个论域，否则，将会出现“空档”，从而导致失控。 不完备的隶属函数分布 一致性：即论域上任意一个元素不得同时是两个F子集的核 交互性：即论域上任何一个元素不能仅属于一个F集合 3）一个确定数的模糊化 一个确定数的模糊化分为两步： （1）根据确定数以及量化因子求在基本论域上的量化等级。 （2）查找语言变量的赋值表，找出与最大隶属度对应的模糊集合，该模糊集合就代表确定数的模糊化结果。 模糊化过程小结： 经过1）～4）步的定义可以在输入输出空间定义语言变量，从而将输入输出的精确值转换为相应的模糊值。具体的步骤如下： 第一步 将实际检测的系统误差和误差变化率量化为模糊控制器的输入。 假设实际检测的系统误差和误差变化率分别为e*和ec*，可以通过量化因子将其量化为模糊控制器的输入E*和EC*。 第二步 将模糊控制器的精确输入E*和EC*通过模糊化接口转化为模糊输入A*和B*。 将E*和EC*所对应的隶属度最大的模糊值当作当前模糊控制器的模糊输入量A*和B*。 假设E*=－6，系统误差采用三角形隶属函数来进行模糊化。 E*属于NB的隶属度最大（为1），则此时，相对应的模糊控制器的模糊输入量为： 3.2 模糊控制器的结构和设计 对于某些输入精确量，有时无法判断其属于哪个模糊值的隶属度更大，例如当E*=-5时，其属于NB和NM的隶属度一样大。此时有两种方法进行处理： 1）在隶属度最大的模糊值之间任取一个；例如当E*=-5时，A*＝NB或NM。 2）重新定义一个模糊值，该模糊值对于当前输入精确量的隶属度为1，对于其它精确量的隶属度为0。 4.2.4 模糊控制规则 规则库 规则库的描述 规则库由若干条控制规则组成，这些控制规则根据人类控制专家的经验总结得出，按照 IF …is …AND …is …THEN …is…的形式表达。 R1 : IF E is A1 AND EC is B1 THEN U is C1 R2 : IF E is A2 AND EC is B2 THEN U is C2 ……………………………………………………… Rn : IF E is An AND EC is Bn THEN U is Cn 其中，E、EC是输入语言变量“误差”，“误差变化率”；U是输出语言变量“控制量”。 Ai 、 Bi 、 Ci是第i条规则中与E、EC、U对应的语言值。 规则库也可以用矩阵表的形式进行描述。 U EC NB NM NS Z PS PM