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论粮食机器人的发展 摘要：本文总结了粮食机器人的产生背景，概括了粮食机器人的特点，并针对目前粮食粮食机器人的应用现状做了全面概述，并从国内外各个国家的粮食机器人的研究状况概述了当前机器人的发展现状。 关键词：粮食机器人 应用现状 国内外发展现状 ?? 1、粮食机器人的开发背景 随着电子技术和计算机技术的发展，诞生于美国的智能机器人技术正越来越被世界各国所重视，它已在许多领域得到了广泛的应用。在粮食生产中，传统的机械通常存在着这样或那样的缺点。为了解决这个问题，国内外都在进行粮食机器人的研究。智能化和自动化技术的长足进展，为应用于非结构化环境的粮食机器人开发打下了坚实的理论基础。 随着工业化进程的不断加速，可以预计劳动力将逐步向社会其它产业转移，实际上进入21世纪后，我国将面临着比世界任何国家都要严重的人口老龄化问题，劳动力不足的问题将日益凸现。因此，对粮食机器人非常重视，投入了大量的资金和人力进行机器人的研究开发。 近年来，随着工业机器人的高速发展与广泛应用，在粮食领域的机器人也发展很快，预计21世纪将是粮食机器人的时代。 2、粮食机器人的特点 粮食机器人是一种以农产品为操作对象、兼有人类部分信息感知和四肢行动功能、可重复编程的柔性自动化或半自动化设备。它能减轻劳动强度, 解决劳动力不足, 提高劳动生产率和作业质量, 防止农药、化肥等对人体的伤害。其作业对象的娇嫩性和复杂性，农作物具有软弱、易伤的特性, 且其形状复杂, 生长发育程度不一, 相互差异很大；作业环境的结构性不统一，随着农作物时间和空间的变化, 机器人工作环境也是变化的、未知的，作物生长环境除受地形条件的约束外, 还直接受季节、天气等自然条件的影响，这就要求粮食机器人要在视觉、推理和判断等方面具有相当的智能；作业过程的复杂性，粮食领域的行走不是从出发点到终点的直线行走, 而是具有范围狭窄、距离较长和遍及整个田间表面等特点，通常是粮食机器人作业与移动同时进行而且工作时具有特定的位置和范围；操作对象和价格的特殊性，粮食机器人的操作者农民，并不具备较高的机械电子知识水平，因此粮食机器人还必须具备非常高的可靠性和操作简单的特点。另外粮食机器人是以个体农民经营为主，如果不具备价格优势，就很难得到普及应用。 3、粮食机器人的应用现状 粮食生产大致可以分为两类：一类是在大面积农田中进行作业的土地利用型粮食，另一类是在温室或植物工场中进行作业的设施型粮食。粮食机器人根据解决问题的侧重点不同，用于前者的称为行走系列粮食机器人，用于后者称为机械手系列机器人。 3.1 行走系列粮食机器人 行走系列粮食机器人的主要目标的自主行走，边行走边作业。它的作业条件受地理环境的影响。因此要保持机器行走的速度与姿势，从而得到高质量作业，是目前开发此类粮食机器人必需解决的问题，下面介绍几种活跃在农田中的机器人。 3.1.1水田管理作业机器人 水田中的作物是有规则的栽种，因此也可以通过测量作物方位进行机器人式作业。日本农林水产省粮食研究中心开发的机器人式水田管理作业机能对水稻进行洒药与施肥等作业。该机器人的自主行走系统采用类似猫的胡须的接触传感器，沿着列行走，到地头时自动停止，并转一个作业宽度至返回方问，再由操作者确认是否进入正确稻列进行作业，这是半自动作业方式。 3.1.2收获及管理作业机器人 这种机器人根据预先设置的指令，利用自动控制机构、陀螺罗盘和接触传感器，从而自动进行田间作业。在该类机器人的研究上，日本开发了利用棒状传感器检测稻株，靠离合器闸的接通与断开实现转向的方向自动控制的联合收割机。美国新荷兰粮食机械公司研制多用途的自动化联合收割机器人，它很适合在美国的一些专属农垦区大片整齐规划的农田中收割庄稼。 3.2机械手系列机器人 机械手系列机器人的目标是对作业对像的识别，它的作业对象是果实、家畜等离散个体。由于作业对象的基本生理特征和力学特征等不同，开发该机器人的重点应放在检测数据的采集上，从而开发不同的传感器。传感器的融合技术在近年来已被引入到机器人识别研究中，开发新型传感器以及提出新的融合方法，提高灵敏度和反应速度以完善探测结果，是今后重要的研究方向。目前，属于该系列的机器人主要有下面几种。 3.2.1采摘机器人 近年来, 为提高果品蔬菜的采摘效率, 国外开发了一系列采摘机器人。该类机器人采用彩色或黑白摄像机作为视觉传感器来寻找和识别成熟果实, 主要由机械手、终端握持器、视觉传感器和移动机构等主要部分组成。一般机械手有冗余自由度, 能避开障碍物, 有时终端握持器中间有压力传感器, 避免压伤果实。在很多国家已经广泛投入使用的有番茄采摘机器人、黄瓜采摘机器人、葡萄采摘机器人、西瓜收获机器人和柑橘采摘机器人等。 3.2.2育苗机器人 育苗机器人主要是用于蔬菜、花卉和苗木