现代控制理论刘豹第1章绪论.pptVIP

* * * 7 * * * * * 1 * * * 即 代入式（37），得到新的状态空间表达式： （38） 1.5.2 系统特征值的不变性及系统的不变量 1.系统特征值 系统 系统特征值就是系统矩阵 的特征值，也即特征方程： （43） 的根。 方阵A且有n个特征值；实际物理系统中， 为实数方阵， 故特征值或为实数，或为成对共轭复数；如 为实对称方阵，则其特征值都 是实数。 2．系统的不变量与特征值的不变性 同一系统，经非奇异变换后，得： 其特征方程为： （44） 式(43)与式(44)形式虽然不同，但实际是相等的，即系统的非奇异变换，其特征值是不变的。可以证明如下： 将特征方程写成多项式形式 由于特征 值全由特征多项式的系数 唯一确定，而特征值 经非奇异变换是不变的，那么这些系统 也是不变 的量。所以称特征多项式的系数为系统的不变量。 3．特征矢量 一个 维矢量 ：经过以 作为变换阵的变换，得到一个新的矢量 即 如果此 即矢量 ，经 线性变换后，方向不变，仅长度变化 倍则称 为 的对应于 的特征矢量，此时有 1.5.3 状态空间表达式变换为约旦标准型 这里的问题是将 (45) 变换为： (46) 【例1-9 P35】 根据系统矩阵 求其特征值，可以直接写出系统的约旦标准型矩阵 无重根时 有重根时 【例1-10 P37】 【例1-11 P39】 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.6.1 传递函数(阵) 1．单输入---单输出系统 已知系统的状态空间表达式： 式中， 为 维状态矢量； 和 为输出和输入，它们都是标量；A 为 方阵; 为 列阵；c为 行阵；d为标量，一般为零。 （62） 对式(62)进行拉氏变换，并假定初始条件为零，则有： （63） 故U—X间的传递函数为： （64） 它是一个 的列阵函数。 间的传递函数为： 它是一个标量。 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 连续时间系统的状态空间方法，完全适用于离散时间系统。类似在连续 系统中，从微分方程或传递函数建立状态空间表达式，叫系统的实现。在离 散系统中，从差分方程或脉冲传递函数求取离散状态空间表达式，也是一种 实现。 相应地，系统传递函数为： (78) 设系统差分方程为： (77) 实现的任务就是确定一种状态空间表达式： (79) 在认为两相邻采样时刻， 不变的条件下，式(79)的状态空间表达式也可 以用模拟结构图(下图)表示。下图中T 代表单位延迟器，类似于连续系统中 的积分器。 矢量矩阵形式的离散状态空间表达式为： 式中 的求法，类似于1.4节中式(34)求 的计算公式，即： 多变量离散状态空间表达式为： * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1.1 状态变量及状态空间表达式 1.3 状态变量及状态空间表达式的建立(一) 1.2 状态变量及状态空间表达式的模拟结构图 1.5 状态矢量的线性变换(坐标变换) 1.4 状态变量及状态空间表达式的建立(二) 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 1.1 状态变量及状态空间表达式 1.1.1 状态变量 状态变量是既足以完全确定系统运动状态而个数又是最小的一组变量， 当其在t=t0时刻的值已知时，则在给定t≥t0时刻的输入作用下，便能完全确 定系统在任何t≥t0时刻的行为。 1.1.2 状态矢量 如果 个状态变量用 表示，并把这些状态变量看作是矢量 的分量，则 就称为状态矢量，记作： 1.1.3 状态空间 以状态变量 为坐标轴所构成的 维空间，称为状态空间。 1.1.4 状态方程 由系统的状态变量构成的