精·112UAV软件项目详细设计文档_10.20(任务分配模板).docVIP

文档编号 版本 1.0 密级 项目名称 通用型无人机地面站系统 项目来源 通用型无人机地面站系统 详细设计说明书 (内部资料 请勿外传) 编 写： 日 期： 检 查： 日 期： 审 核： 日 期： 批 准： 日 期： 文档变更记录 序号 变更（+/-）说明 作者 版本号 日期 批准 1 初稿 1.0 2014-10-20 目 录 1. 引言 4 1.1 编写目的和范围 4 1.2 术语和定义 4 1.2.1 术语 4 1.2.2 缩率语表 5 1.3引用文件 5 2.概述 6 2.1系统概述 6 2.2文档概述 7 3.设计说明 8 3.1体系结构说明 8 3.2主页模块Navigation类设计说明 11 3.3控制模块ControlMode类设计说明 14 3.4数据模块FlightData类设计说明 15 3.5 配置模块设计说明（待） 17 3.6 航迹显示模块设计说明（待） 17 3.7 三维视景模块设计说明（待） 17  引言 编写目的和范围 本详细设计说明书编写的目的是说明程序模块的设计考虑，包括程序描述、输入/输出、算法和流程逻辑等，为软件编程和系统维护提供基础。本说明书的预期读者为系统设计人员、软件开发人员、软件测试人员和项目评审人员。 术语和定义 术语 [1] 视景模型——针对通用型无人机的结构，机载设备，利用OpenGL技术建立的无人机三维测试场景，三维结构模型和三维动画模型等统称视景模型。 [2] 航迹规划——航迹规划实现无人机预定航迹和实时航迹的控制，完成无人机飞行的监控与航迹管理，并向无人机下达飞行任务指令。 [3] 导航地图显示——导航显示子系统以二维和三维的形式实现电子地图、地形、地貌的显示，无人机预定航迹和实时航迹、空管信息的显示。 [4] 任务载荷——任务载荷主要是指机载的GPS、罗盘、陀螺仪、加速度计及摄像头等。 [5] 数据通信——通过数传电台将飞机各姿态参数传输到本地电脑，通过串口读写软件采集数据，并对各种数据进行相关处理，利用进程间通讯将数据发送到各显示模块，从而达到飞机数据实时显示的目的。 缩略语 说明性定义 1 UAV Unmanned Aerial Vehicle，无人驾驶飞机 2 CSC Computer Software Configuration，计算机软件配置 3 CSU Computer Software Unite，计算机软件单元 4 DFD Data Flow Diagram，数据流程图 5 CFD Data Flow Diagram，控制流程图 6 HWCI Hardware Configuration item，硬件配置项 1.3引用文件 资料名称 作者 文件编号、版本 资料存放地点 《UAV可行性分析说明书》 v1.0 《UAV项目计划》 v1.2 《UAV需求分析说明书》 v1.2 《UAV架构设计说明书》 v1.2 《UAV概要设计说明书》 v1.2 《UAV数据库设计说明书》 v1.2 2.概述 2.1系统概述 无人驾驶飞机(简称UAV)是一种动力驱使、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务而且能重复使用的无人机驾驶航空器。随着技术的进步，无人机在地理环境监测、灾区视察、 通信中继、科学研究、法规执行等社会、工业各方面的应用将显示出强大的优势。地面监控站系统作为连接飞控器与操作员的接口，是整个无人机操纵系统的“神经中枢”，控制着系统的各项功能的成功实现，控制飞行器的飞行过程、飞行航迹、有效载荷、对任务的高效完成、通讯链路的正常工作以及飞行器的发射与回收是非常关键的。无人机地面站系统应该发 挥的功能也必须是整个无人机系统的重要部分，除了应该完成基本的飞行器状态控制和有效载荷数据的接收、处理，同时也要求能够灵活的克服各种未知的自然、人为因素的不利影响，适应各种复杂的环境，保证整个系统整体功能的成功实现。 本课题主要研究了通用型航拍无人机地面控制系统的设计，负责完成地面站系统软件编程及功能实现工作。为无人机系统提供飞行数据实时显示、存储、航线显示与规划及相关控制指令的实现等功能。其关键技术主要设计数据通讯，地图显示，数据存储等计算机应用技术。 无人机控制系统中的地面监控站系统是随着无人机的应用发展过程逐步提出的，当代无人机已经从原来的单一战斗任务中脱身而出，装载了各种用途的设备。为了能够更好地遥控操作无人机，人们采用了各种形式