第12章_简单控制系统.ppt

* 被控对象 正作用：操纵变量q增加，被控变量y增加 反作用：操纵变量q增加，被控变量y减少 测量变送 正作用：被控变量y增加，测量值z增加 反作用：被控变量y增加，测量值z减少 控制器 正作用：偏差e增加，输出p增加 反作用：偏差e增加，输出p减少 执行器 正作用：控制器输出信号p增加，操纵变量q增加 反作用：控制器输出信号p增加，操纵变量q减少 2、控制器正、反作用的选择 12.2.4 控制器控制规律的选择 * （3）控制器正、反作用选择的步骤 ①判断被控对象的正反作用方向，由工艺机理确定 ； ②判断执行器的正反作用方向，由工艺安全条件选定； ③确定广义对象的正反作用方向，一般测量变送环节为正作用方向，根据被控对象和执行器的作用方向，确定广义对象的正反作用方向； ④确定控制器的正反作用方向，广义对象正作用方向，则控制器应选择为反作用，反之亦然。 被控变量 控制器 执行器 被控对象 测量变送环节 干扰 偏差 设定值 ＋ － 广义对象 * 燃料气 TC 加热炉出口温度控制 控制器正、反作用选择的实例 液位控制 2、控制器正、反作用的选择 12.2.4 控制器控制规律的选择 * 锅炉汽包水位控制系统 蒸汽 汽包 给水 省煤器 被控变量：汽包液位 被控对象：锅炉汽包 主要扰动：进水流量 蒸汽量的变化　　　　　给水压的变化 操纵变量：进水流量 12.2 简单控制系统的设计 举例： * 锅炉汽包水位控制系统的方块图 给水阀 锅炉汽包 12.2 简单控制系统的设计 举例： * 蒸汽 汽包 省煤器 给水 控制器正、反作用 控制器应选正作用 控制器过程分析 　　根据安全原则，供气中断时给水阀应全开，所以应选气关阀。 12.2 简单控制系统的设计 举例： * 12.3 控制系统的投运与参数整定 1、控制系统的投运 　　（1）熟悉被控对象和整个控制系统，检查所有仪表及连接管线、气管线、电源、气源等，以保证接线的正确性，及故障时能及时确定故障原因； 　　（2）根据经验或估算比例度δ、积分时间TI和微分时间TD的数值，或将控制器放在纯比例作用，δ放在较大位置； 　　（3）确认控制阀的气开、气关和控制器的正、反作用； 　　（4）手动操作执行器，待工况稳定后，将控制器由手动状态切换到自动状态，控制系统由开环控制变为闭环控制。 　　初步投运过程基本结束。但控制系统的过渡过程不一定满足要求，需要进一步整定δ、TI和TD三个参数。 * ２、控制器参数的工程整定 　　参数整定就是按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度δ、积分时间TI和微分时间TD，使控制质量能满足工艺生产的要求。 　　对于简单控制系统来说，一般希望过渡过程呈4:1至10:1的衰减振荡过程。 y t 4:1 y t 10:1 　　参数整定方法：理论计算、工程整定（又叫经验整定方法，分为临界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法）。 12.3 控制系统的投运与参数整定 * （1）临界比例度法 　　方法：先将控制器放在纯比例作用，在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度，直至系统产生等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度δK，周期称为临界振荡周期Tk。然后按表7-1中的经验公式计算出控制器的各参数整定数值。 Tk t t f y 临界振荡过程 注意： 当不存在临界比例度、临界比例度过小、不允许等幅振荡时，该方法不适用。 ２、控制器参数的工程整定 12.3 控制系统的投运与参数整定 * （1）临界比例度法 表7-1　临界比例度法参数计算公式 控制作用 比例度% 积分时间(min) 微分时间(min) P 2δK PI 2.2δK 0.85Tk PD 1.8δK 0.85Tk PID 1.7δK 0.5Tk 0.125Tk ２、控制器参数的工程整定 12.3 控制系统的投运与参数整定 　 临界比例度法的使用条件： 　　①该法广泛应用于放大倍数较小，即控制器输出范围较小的系统； 　　②使用该法必须是工艺系统允许短时间震荡的情形。 * （2）衰减曲线法 ２、控制器参数的工程整定 12.3 控制系统的投运与参数整定 　 具体方法： 　　①在纯比例控制（ TI =0， TD =?）条件下通过试验选择适宜的比例度?s使系统呈现4:1或10:1的衰减比； 　　②再根据所得的比例度和衰减周期通过经验公式计算实际参数值?、 TI 、 TD 。 　 使用条件： 　　①干扰作用不太频繁； 　　②干扰作用的规律性较强。 * 控制作用 比例度% 积分时间(min) 微分时间(min) P δS PI 1.2δS 0.5Ts PID 0.8δS 0.3Ts 0.1Ts