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浅谈伺服技术在工业自动化中的应用与发展 　　摘 要：文章阐述了工业自动化与伺服技术的发展历程和现状，表述了伺服技术对工业自动化发展的重要意义，同时创造性提出广义伺服系统的概念。在工业4.0时代，工业自动化对伺服系统提出了更高的要求，即：智能化、数字化和全面化。 　　关键词：伺服技术；工业自动化；工业4.0 　　在工业4.0的新时期，人类对工业自动化的需求不断上升。在工业生产中所需要进行的控制、组装、拼合、检测、校验、调度、优化和决策等各个环节，均有提高产能、降低损耗、确保安全和保证质量的需要。工业自动化正是为实现上述需求应运而生的一类综合性高新技术。在工业革命3.0时代，以电子计算机技术应用为代表的高新技术极大推动了工业自动化的进程，伺服技术也承接着工业革命3.0的浪潮飞速发展，在机械、电器、电子、石化、冶金、电力、交通、印刷、汽车、食品等行业起到巨大的促进作用。 　　与此同时，随着应用范围的不断扩大，伺服技术也得到长足的发展。狭义的伺服技术仅限在电力电子技术、电机制造技术、大规模集成电路和微处理技术等传统工业生产领域，而广义的伺服技术应用于传统与新型的各个行业。文章将重点探讨广义的伺服技术在全行业中的发展与应用。 　　1 工业自动化概述 　　工业自动化是人类一直追求的梦想，它的存在不但能减少人力等投入、释放劳动压力，更重要的是提高生产效率，为人类社会创造更多的财富。凡是上述两目的而进行的工业改造，均被称为工业自动化。从工业3.0开始，人类就不断追求以更少的人力完成生产工作。生产设备不但要代替人完成体力劳动，更需要代替人完成脑力劳动。在起始阶段，工业自动化主要是指机电一体化。随着工业技术不断创新和发展，工业自动化朝着高精度化、无线化、智能化、数字化方向高速发展，其发展历程可大致分为三个阶段： 　　1.1 20世纪50年代至80年代 　　二战结束后，全球经济进入高速发展时期。为适应减轻劳动成本及批量生产的需要，零件制造业出现了大量进行标准化生产的各类数控机床和流水线。同时各类CAD、CAM软件出现并投入生产一线，使原本需要人工作业的所有工序均能通过机械实现，大幅提高工业生产效益。 　　1.2 80年代末至21世纪初 　　随着电子计算机和互联网的迅速发展，工业化进入了新的发展时期。受市场需求影响，各个工业行业均不同程度开展并实现自动化。各行各业出现了大量自动化设备，生产流程可由中枢计算机程序控制。不但提高生产效益，减少损耗，而且还能减少劳动者的负担。 　　1.3 21世纪初至今 　　随着智能科技兴起与新型硬件的研发，工业生产进入高度智能化时期。以智能机器人生产为代表的新型工业自动化正逐步推动工业4.0模式。以云计算、大数据和移动互联网为核心的工业4.0，将带动工业自动化进入更高更广的发展空间。 　　2 伺服技术发展现状 　　伺服系统又称随动系统，是一种用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。分为狭义的伺服系统和广义伺服系统两种。狭义的伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。广义伺服系统，是物体的一切变量输出都能够跟随输入目标的任意变化而自动变化的自动控制系统。输入变量参数不仅限于物体的机械位移或位移速度、加速度等传统的运动变量，更包含了如电磁波、卫星定位等综合参数。在工业4.0时代，广义伺服系统与其他反馈系统的界限将变得模糊，技术手段将更加强大。 　　伺服技术最早起源于军事需求，为了达到以小功率指令信号去控制大功率负载，在没有机械连接的情况下为实现由近端输入轴同步控制远端输出轴并跟踪电信号目的，人们开发了机电伺服系统。主要应用于军事船舶的自动驾驶和火炮的控制发射，及引申至飞船与导弹的制导。后来，这项技术被逐步应用于民用工业，如自动机床、针式打印机等。但由于其存在发热大，不易维修等缺点，一直未能得到广泛应用。随着控制理论的发展与技术工艺升级，人们陆续发明直流伺服电机、永磁交流伺服电机、无刷直流伺服电机等。特点和成本上的差异，使不同类型伺服电机能应用于不同工业中。 　　随着移动机器人技术的发展，视觉伺服技术正逐渐成为工业自动化发展的新推动技术。视觉伺服系统是指利用一个或者多个摄像机来感知机器人的位置/姿态，从而对其位置/方向进行精确控制。它涉及多个学科领域的研究，如：计算机视觉、机器人、自动控制、实时计算等。视觉伺服区别于传统的机电伺服，在技术上更依赖于数据收集的精度和电子计算机的运算速度。 　　3 伺服技术在工业自动化中的应用现状 　　3.1 传统数控机床中应用 　　伺服技术在工业自动化中最大的应用就是电机伺服的应用，最主要表现