《精》自动控制原理第8章.pptVIP

第8章 线性离散系统 8.1 离散系统的基本概念 8.2 信号的采样与保持 8.3 Z变换 8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的稳定性分析 8.6 离散系统的稳态误差分析 8.7 离散系统的动态性能分析 8.8 离散控制系统的数字校正 8.1 离散系统的基本概念 8.2 信号的采样与保持 8.3 Z变换 z变换是s变换的变形，只适用于离散信号，只表征连续函数在采样时刻的特性，与采样时刻之间的特性无关。 8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的稳定性分析 8.6 离散系统的稳态误差分析 8.7 离散系统的动态性能分析 8.8 离散控制系统的数字校正 本章小结 1 离散控制系统中至少有一个以上在时间上是离散的信号，需要用差分方程和脉冲传递函数描述。 2 z变换只反映系统在采样时刻的信息，香农采样定理给出了能够不失真地复现连续信号的最低要求。 3 由于系统采样开关配置的多样性，故系统的脉冲传递函数无统一结构形式。离散控制系统中，某些采样开关的配置可使系统不存在闭环脉冲传递函数，但若已知外输入信号，可得输出信号的Z变换表达式。 4 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。 5 闭环脉冲传递函数极点在单位圆内，对应的瞬态分量均为收敛的，故系统是稳定的。当闭环极点位于单位圆上或单位圆外，对应的瞬态分量均不收敛，产生持续等幅脉冲或发散脉冲，系统不稳定。 6 最少拍系统设计方法是离散系统校正和设计中一种比较简便实用的方法，即是在典型输入信号的作用下，经过最少采样周期，系统采样误差信号减少到零，实现完全跟踪。  最少拍系统的设计原则是：若系统广义被控对象G（z）无延迟且在z平面单位圆上及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数Φ（z），使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数D（z）。 最少拍系统要求上式自某个k开始，在k≥n时，有， 此时系统的动态过程结束，其调节时间为： 根据z变换的终值定理，离散系统的稳态误差为 上式表明，使e（∞）为零的条件是： 其意义是使Φ（z）的全部极点均位于z平面的原点。 下面讨论最少拍系统在不同典型输入作用下，数字控制器脉冲传递函数D（z）的确定方法。 （1）单位阶跃输入 最少拍系统的单位阶跃响应序列 可见，最少拍系统经过一拍便可完全跟踪输入, 如图所示,这样的离散系统称为一拍系统，其调节时间 （2）单位斜坡输入 可求得输出响应序列的z变换为 根据z变换定义，得到最少拍系统在单位斜坡作用下的输出序列为 可见，最少拍系统经过二拍便可完全跟踪输入，如图所示，这样的离散系统称为二拍系统，其调节时间 最少拍系统的单位斜坡响应序列 （3）单位加速度输入 同理可得，最少拍系统经过三拍便可完全跟踪输入。图所示为最少拍显然的单位加速度响应序列。这样的离散系统称为三拍系统，其调节时间 最少拍系统的单位加速度响应序列 [例8.37] 设单位反馈线性定常离散系统的连续部分和零阶保持器的传递函数分别为 其中采样周期为1s。若要求系统在单位斜坡输入时最少拍控制，试求数字控制器脉冲传递函数。 解：系统的开环传递函数 与连续系统一样,离散控制系统的稳态误差也是分析、设计系统的重要指标。系统存在稳态误差的前提是该系统是稳定的。当系统存在稳态误差时，稳态误差的大小取决于系统的类型、开环放大系数和输入信号，并与采样周期Ts有关。离散控制系统的稳态误差可以从z变换的终值定理求出。 由Z变换的终值定理，系统的稳态误差为 8.6.1采样瞬时的稳态误差 与输入信号和 有关 r(t) c(t) G(s) Ts e(t) e*(t) E(z) 上式只说明系统在采样时刻的稳态误差，并表明线性定常离散系统的稳态误差与输入序列R(z)及系统本身的结构和参数有关。此外，由于G（z）与采样周期有关，因此离散系统的稳态误差还与采样周期的大小有关。 如果要求出其他结构形式离散系统的稳态误差，或者要求求出离散系统在扰动作用下的稳态误差。只要根据系统结构求出系统给定误差的z变换函数E(z)或扰动误差的z变换函数En(z)。在离散系统稳定的前提下，应用z变换的终值定理即可求出系统采样瞬时的稳态误差。 8.6.2 离散系统系统的型别与典型输入信号作用下稳态误差 1. 离散控制系统的无差度 离散系统的型别根据开环脉冲传递函数 G(z) 中 z=1的极点个数来确定。 v=1，2，3…， 分别称为0型、