《精》自动控制原理与系统__课件第二章自动控制系统的数学模型.pptVIP

本章重点 本章介绍了控制系统数学模型建立和简化的相关知识。包括线性定常系统微分方程的建立；传递函数概念与应用；方框图及其等效变换等。 通过本章学习，应着重准确掌握传递函数的概念及其求取方法、控制系统方框图的构成和等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念。 3. 经典控制理论常用数学模型的主要形式: 2.1 控制系统的微分方程 步骤 1. 确定系统输入量(给定量和扰动量) 与输出量(被控制量, 也称系统响应) 2. 列写系统各部分的微分方程 3. 消去中间变量,求出系统的微分方程 4. 将微分方程整理成标准形式。 例2-2 编写电枢控制的他激直流电动机的微分方程式 ? （3）消去中间变量并予以标准化后得 例 2-3 图 2-1 所示RC电路的微分方程式为 例2-4已知某环节的微分方程为 （3）传递函数是一种数学抽象，因此不能反映系统的物理结构。不同性质的物理结构，完全可以有相同的传递函数。 （4） 传递函数的分母是它所对应的系统的微分方程的特征方程式。而特征方程的根反映系统动态过程的性质，所以由系统传递函数可以研究系统的动态特性。 2.3 典型环节的传递函数 惯性环节 惯性环节的传递函数表达式 积分环节 传递函数为： 当 时，上式特征方程的根为共轭复数 例2.7 画出他励直流电动机的框图。 3、分支点从单元的输入端移到输出端 4、分支点从单元的输出端移到输入端 例2-9化简下图所示的多回环系统 2.6 系统传递函数的求取 输出 C(s) 到 输入端比较器的反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘积，记 为 H(s) 系统对给定作用和扰动作用的闭环传递函数 图2-11所示系统中有两个输入量——给定作用量和扰动作用量，同时作用于系统。对于线性系统来说，可以对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量 1.给定信号单独作用时的闭环传递函数 和输出 2、只有扰动作用时的闭环传递函数 和输出 系统对给定作用和扰动作用的误差传递函数 控制系统的误差是指输出量的期望值与实际值之差。 误差的定义：闭环系统中，给定输入r(t)与反馈信号b(t)的差值，以e(t)表示，即 e(t)=r(t)-b(t) 或 E(s)=R(s)-B(s) 求只有给定信号R(s)作用下的误差传递函数和系统误差 R(s)作用时，可认为D(s)=0，所以有 Φer（s）用来研究系统输出跟随输入变化过程中的误差（偏差），Φed（s）用来研究扰动量所引起的误差（偏差）。 例 2-11 求如图2-11所示系统的传递函数。 （4）根据梅逊公式求得系统传递函数为： 数学模型的基本概念。数学模型是描述系统各个变量之间关系的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。 通过解析法对实际系统建立数学模型。在本章中，根据系统各环节的工作原理，建立其微分方程式，反映其动态本质。 传递函数。通过拉氏变换求解微分方程是一种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数s域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。 动态结构图。动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析研究系统。 求只有扰动信号D(s)作用下的误差传递函数和系统误差 D(s)作用时，可认为R(s)=0，所以有 五、 梅逊增益公式 从输入端到输出端的前向通路总数 Δ的余子式，即在Δ中，除去与第k条前向通道相接触的所有回路的L项 主特征式 从输入端到输出端第k条前向通路的总增益（或传递函数之积） 闭环传递函数（或总增益） 所有单独回路之和 两、两不接触回路增益的乘积之和 三、三不接触回路增益的乘积之和 系统的主特征式 解：（1）该系统只有一条通道，即n=1，所以P1=G1G2G3G4G5G6 。 (2) 该系统有4个负反馈回路， L1=-G1G2G3G4G5G6H1 L2=-G2G3H2 L3=-G4G5H3 L4=-G3G4H4 并且只有两个回路互不接触，即