《精》自动控制原理—第八章.pptVIP

第8章 线性离散系统 8.1 离散系统的基本概念 8.2 信号的采样与保持 8.3 Z变换 8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的稳定性分析 8.6 离散系统的稳态误差分析 8.7 离散系统的动态性能分析 8.8最少拍离散控制系统的设计 8.1 离散系统的基本概念 8.3 Z变换   8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的稳定性分析 8.6 离散系统的稳态误差分析 小结 1 离散控制系统中至少有一个以上在时间上是离散的信号，需要用差分方程和脉冲传递函数描述。 2 z变换只反映系统在采样时刻的信息，香农采样定理给出了能够不失真地复现连续信号的最低要求。 3 由于系统采样开关配置的多样性，故系统的脉冲传递函数无统一结构形式。离散控制系统中，某些采样开关的配置可使系统不存在闭环脉冲传递函数，但若已知外输入信号，可得输出信号的Z变换表达式。 4 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。  例8-27 求图示系统的速度误差系数和单位速度输入下的稳态误差 。 解： 系统是一阶无差系统 图8-30 例8-27离散控制系统 x(t) y(t) 根据系统稳态误差的定义有 一、离散系统的时间响应 ???????????通过z反变换，可以求出输出信号的脉冲序列y*（t）, ?代表线性定常离散系统在单位阶跃输入作用下的响应过程。由于离散系统时域指标的定义与连续系统相同，故根据单位阶跃响应曲线y*（t）可以方便地分析离散系统的动态和稳态性能。 在已知离散系统结构和参数情况下，应用z变换法研究系统的动态性能时，通常假定外作用为单位阶跃函数?。可以求出离散系统输出量的z变换函数为 8.7离散系统的动态性能分析 二、闭环极点与动态响应的关系 与连续系统类似，离散系统的结构参数，决定了闭环脉冲传递函数的极点在z平面上单位圆内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响。下面讨论闭环极点与动态响应之间的关系。 离散系统输出的z变换 部分分式展开，有 式中系数 可由留数定理求取. 式中，等号右端第一项是稳态分量；第二项为 y*（t）的瞬态分量。pj在单位圆内的位置不同，它所对应的 y*（t）的动态响应形式也就不同。 作z反变换有 闭环实极点分布与相应动态响应形式的关系，如图所示。 闭环极点的位置与动态响应 综上所述，闭环脉冲传递函数极点在单位圆内，对应的瞬态分量均为收敛的，故系统是稳定的。当闭环极点位于单位圆上或单位圆外，对应的瞬态分量均不收敛，产生持续等幅脉冲或发散脉冲，系统不稳定。为了使离散系统具有较满意的动态过程，极点应尽量避免在左半圆内，尤其不要靠近负实轴，以免产生较强烈的振荡。闭环极点最好分布在z平面的右半单位圆内，尤其理想的是分布在靠近原点的地方。这样系统反应迅速，过渡过程进行较快。 如何设计出一个能满足给定性能指标要求的控制器，是系统的综合与设计问题。系统满足三个常规的性能指标要求：快速性、准确性、稳定性。在离散控制过程中，一个采样周期称为一拍。最少拍系统设计方法是离散系统校正和设计中一种比较简便实用的方法。最少拍离散控制系统即是在典型输入信号的作用下，经过最少采样周期，系统采样误差信号减少到零，实现完全跟踪。 最少拍系统属于离散系统独具的一种特性，因为连续系统的过渡过程从理论上讲只有当t→∞才能真正结束，而离散系统却有可能在有限的时间内完成，从而实现时间最佳控制系统。 8.8最少拍离散控制系统的设计 一、最少拍系统的概念 (1)无穷大稳定度的控制系统 所谓系统的稳定度是指系统的相对稳定性，按照s平面与z平面的映射关系： σ值越大，极点在左半s平面离虚轴越远，稳定度越高。这时，在z平面上的极点离原点越近。若极点在左半s平面离虚轴无穷远，则在z平面上极点集中在原点处。即 就称该系统具有无穷大稳定度。 由以上分析可得如下结论：若离散系统脉冲传递函数的极点全部在z平面的原点（即z特征方程的根全部为零），则系统具有无穷大稳定度。 （2）最少拍系统的时间最优概念 在采样过程中，通常把一个采样周期称为一拍。所谓最少拍系统，是指在典型输入作用下，能够以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。 可以证明，具有无穷大稳定度的离散系统，是瞬态过程最快的系统，也就是时间最优的最少拍系统。 具有无穷大稳定度的离散系统，在单位脉冲作用下，其瞬态过程在有限的时间nT内结束。 这里，n为脉冲传递函数的极点个数。 二、最少拍系统综合 利用改变系统的结构，使系统成为最少拍系统。综合