稳定判据的应用分析.pptVIP

课程回顾 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(jw)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定低频特性 ⑷ 叠加作图 例1 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 -40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性或其延长线 自动控制原理 §5. 线性系统的频域分析 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.4 频域稳定判据 §5.4 频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 不能用于研究如何调整系统结构参数来改善系统稳定性及性能的问题 代数稳定判据 — Ruoth判据 由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性 可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题 频域稳定判据 — Nyquist 判据 对数稳定判据 设F(s)在s平面上任一闭合曲线 上处处解析且不为0（即曲线 上任意点都不是F(s) 的零点或极点），如果曲线 包围F(s)的 Z个零点和P个极点，则当动点sl 在s平面上顺时针方向绕 一周时，在F(s)平面上也将映射出一条闭合曲线 ，且包围原点的圈数 R=P-Z。 Гs Гs Гs Гs ГF §5.4.1幅角原理 R0,顺时针包围F平面原点 R0,逆时针包围F平面原点 R＝0,不包围F平面原点 选择曲线Гs，围绕F(S)的一个零点 结论: Гs按顺时针方向围绕F(S)的一个零点,则其在F(S)平面上的 映射曲线ГF亦按顺时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周. Гs在F平面上的映射ГF s平面上的曲线Гs 1 2 [F] 0 1 2 [s] 0 R=P-Z=0-1=-1 选择曲线Гs，围绕F(S)的一个极点 结论: Гs按顺时针方向围绕F(S)的一个极点,则其在F(S)平面上的 映射曲线ГF亦按逆时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周. Гs在F平面上的映射ГF s平面上的曲线Гs 1 2 [F] 0 1 2 [s] 0 R=P-Z=1-0=1 §5.4.2 奈奎斯特稳定判据 F(s)的特点 1、辅助函数选择 F(s) ① F(s)的 极点 pi : 开环极点 零点 li : 闭环极点 个数相同 ② 设系统已知，如图 §5.4.2 奈奎斯特稳定判据 F(s)的特点 1、辅助函数选择 F(s) ① F(s)的 极点 pi : 开环极点 零点 li : 闭环极点 个数相同 ② 在s平面内选择一条包围整个右半平面的闭合曲线Гs（包围P个右半平面开环极点）；然后在F平面绘制ГF，并确定ГF围绕原点周数R，就可由幅角原理Z=P-R，确定是否有F（s)的零点（闭环极点）在右半S平面（系统稳定性）。 ③ ГF可以由ГGH沿实轴正向平移1个单位得到。 ГF包围原点圈数就等于ГGH包围(－1,j0)点圈数。 §5.4.2 奈奎斯特稳定判据 2、Гs的选择：奈氏路径，包围右半平面 υ=0,由(1)(2)(3)组成； υ=0,由(1)(2)(3)(4)组成； (1) (2) (3) (4) §5.4.2 奈奎斯特稳定判据 3、Nyquist稳定性判据 负反馈系统稳定的充要条件： Nyquist路径Гs的映射ГGH不通过(-1,j0)点，且逆时针围绕(-1,j0)点的周数R，等于右半平面的开环极点数P（不计虚轴上的极点）。 系统稳定的充要条件： 系统右半平面无闭环极点，即F(s)右半平面无开环零点，即ГF包围F(s)的零点数Z＝0。 所以系统稳定时，R=P-Z=P，即ГF按逆时针方向围绕原点P周，即ГGH逆时针包围(-1,j0) 点P周。 §5.4.2 奈奎斯特稳定判据 4、 ГGH的绘制 ГGH的绘制可以分别考虑Гs四个组成部分在GH平面上的映射。 (1) (2) (3) (4) §5.4.2