双闭环控制的直流调速系统工程设计.pptVIP

5.1 调节器的工程设计方法 用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，而初学者则不易掌握，于是有必要建立实用的设计方法。 5.1.1 工程设计方法的基本思路 5.1.2 典型系统分析 一、 典型I型系统 2、典型I型系统开环对数频率特性 3、典型I型系统性能特性 二、 典型Ⅱ型系统 1、典型Ⅱ型系统结构图和传递函数 2、典型Ⅱ型系统开环对数频率特性 3、典型Ⅱ型系统性能特性 5.1.3 控制系统的动态性能指标(复习） 一、系统典型的阶跃响应曲线 二、突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 5.1.4 典型I型系统性能指标和参数的关系 其中，时间常数 T 在实际系统中往往是控制对象本身固有的; K 与开环对数频率特性的定性关系分析 下图绘出了在不同 K 值时，典型 I 型系统的开环对数频率特性，箭头表示K值增大时特性变化的方向。 系统在不同输入信号作用下的稳态误差分析统计表(表5-1) 2、动态跟随性能指标 典型 I 型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为： （2）K、T与标准形式中的参数的换算关系 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系(表5-2) 具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。 二、 典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系 针对常用的调速系统，经过分析及一系列计算可得到下表 所示的数据关系。 5.1.5 典型II型系统性能指标和参数的关系 可选参数： 在典型II型系统的开环传递函数式中，与典型 I 型系统相仿，时间常数T也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个： K 和 ? ，这就增加了选择参数工作的复杂性。 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系（特定结构） 由此可见，对于I型系统，h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的。 5.1.6 调节器结构的选择和传递函数的近似 处理——非典型系统的典型化 1. 调节器结构的选择 基本思路: 将控制对象校正成为典型系统。 校正成典型I型系统的几种调节器选择 几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于下表中，表中还给出了参数配合关系。 2. 传递函数近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 （2）高阶系统的降阶近似处理 上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设 当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即： 5.2 按工程设计方法设计双闭环系统的 调节器 本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为： 1. 系统设计对象 2. 系统设计原则 从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 1. 电流环结构图的简化 简化内容： 忽略反电动势的动态影响 等效成单位负反馈系统 小惯性环节近似处理 （1）忽略反电动势的动态影响 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s) /? ，则电流环便等效成单位负反馈系统 最后，由于Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为： 2.电流调节器结构的选择 3. 电流调节器的参数计算 4. 电流调节器的实现 模拟式电流调节器电路 1. 电流环的等效闭环传递函数 这就表明，电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 2. 转速调节器结构的选择 用电流环的等效环节代替电流环节后，整个转速控制系统的动态结构图便简化如下图所示。 和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?，再把时间常数为 1 / K