优·计算机控制系统-信号采样与分析演示.pptVIP

第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2.3 量化和量化误差 2.2.4 孔径时间及采样保持 2.3.1 Z变换的定义 2.3.2 z变换的性质和常用定理 2.3.4 Z反变换 2.3.5 用z变换求解差分方程 3.1.1 脉冲传递函数的定义 3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 3.2.2 系统的稳态误差 3.2.3 动态响应分析 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 3.2 计算机控制系统的性能分析 稳定性、稳态误差、动态响应 3.2.1 系统的稳定性 除了与系统本身有关外，与采样周期、是否含有零阶保持器有关 1) s平面和z平面的相互关系 3.2 计算机控制系统的性能分析 注意：每当s平面上变化一个 ，z平面相角转了一周，即在s平面上只要实部相同，而虚部相差 的整数倍，映射到z平面上是同一点。 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 设闭环脉冲传递函数为 特征方程： 2) 离散系统的稳定性判定：双线性变换 系统稳定充要条件： 系统处于临界稳定： 双线性变换: 3.2.1 系统的稳定性 复变函数的双线性变换(称为z-w变换): 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 如果系统中没有采样器，则对该二阶连续系统可以直接用劳斯判据证明，只要K大于零，系统总是稳定的；但经过采样后，就不一定了。一般来说，引入采样器会降低系统的稳定性，而且采样周期越大，系统稳定性越差。 不过，实践证明，对于带有很大时间延迟对象的系统则例外。 对于连续系统，加入保持器，系统的稳定性变差 其它参数不变的情况下，采样周期越长，稳定性变差 放大倍数越大，系统的稳定性变差 3.2.1 系统的稳定性 3) 离散系统的稳定性判据之二：对数频率特性法 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 3.2.1 系统的稳定性 3.2.2 系统的稳态误差 设H(s)=1，采样开关在误差通道，则 3.2.2 系统的稳态误差 2.3.3 z变换方法 2.3.4 Z反变换 2.3.4 Z反变换 2.3.4 Z反变换 2.3 Z变换 2.3.5 用z变换求解差分方程 讨论：c(k)的输出形式？如何收敛？ 2.3.5 用z变换求解差分方程 思考：x(k)的输出形式，即振荡还是单调？若振荡，则振荡频率是多少？是否收敛？ 2.3.5 用z变换求解差分方程 2.3.5 用z变换求解差分方程 问题:输出x（k）是如何发散还是收敛？ 2.3.5 用z变换求解差分方程 单调发散 第三章 计算机控制系统分析 3.1 脉冲传递函数 3.1.1 定义 本章讨论单输入-输出线性离散系统的数学描述与分析 如图采样控制系统 3.1 脉冲传递函数 问题：图中G（s）改为G（z）的意义？采样开关不同位置的意义？ 性质：离散拉氏变换与拉氏变换的乘积再离散化，则离散拉氏变换可以从离散符号中提取出来 3.1 脉冲传递函数 3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数 例3-1 开环系统如右图，求其脉冲传递函数。 解：零阶保持器的传递函数为 3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数 3.1.2 开环系统（或环节）的脉冲传递函数 3.1.3闭环系统的脉冲传递函数 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 注意：有的不能写成脉冲传函的形式。 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 闭环系统的脉冲传递函数规则： 将R(s)当作一个环节画在方框图上，即将R(s)作为前向通道上的一个环节 把凡是没有被实际采样开关分割的所有s传递函数先乘后作为一个独立环节，则比环系统的输出z变换为： 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 注意：输出响应有超调吗？ 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 注意：传递函数 是常见的I型系统。 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 问题：经过估算，可知系统的稳定性、超调量等。 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 T=0.01s T=0.1s T=0.5s 连续 3.1.3 闭环系统的脉冲传递函数 σp=40%，tp=4.4s 发散 σp=130%, tp=6.7s σp=75%, tp=5.9s * 2.1 计算机控制系统的信号形式 例:对一非纯阻性元件两端的余弦电压和电流信号进行计算机采集，计算其电压和电流的相位差。 U I I5 U1 2.2 信号