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第8章 非线性控制系统的分析 例题解析 例8-1 设非线性系统具有典型结构，试用等效增益概念分析具有死区的三位置理想继电特性(见图8-1(a))对系统稳定性的影响。 图8-1 稳定性分析 解：由等效增益定义知，等效增益曲线如图8-1(b)所示，其中。设系统不存在非线性时，临界稳定增益为Kc，于是 ① 若KcKm，如图8-1(b)所示，则因实际增益小于临界增益Kc，所以系统稳定 ② 若KcKm，如图8-1(c)所示，其中x0=M./Kc，则当xx0时，因，系统不稳定，x发散；当x增加至使xx0时，此时，系统稳定，x收敛；当x减小至使xx0时，重复上述过程。可见，在这种情况下，系统将出现以x0为振幅的自激振荡。 ③ 原系统加入具有死区的理想三位置继电特性后，改善了系统的稳定性。不论原系统是否发散，现系统都不会发散，但可能产生一个以x0为振幅的自激振荡。 例8-2 试求图8-2所示非线性环节的描述函数。 （a） （b） 图 8-2 非线性环节 解：（1）对于图8-2（a），因为且单值奇对称，故 A1＝0 图 8-3 （2）对于图8-2（b），因为图示非线性可以分解为图8-3所示两个环节并联，所以 例8-3 试将图8-4（a），（b）所示系统归化为一个非线性部分和一个线性部分串联的典型结构。 （a） （b） 图 8-4 解：（1）G1与G2是小回路的负反馈，则 从而得典型结构，见图8-5。 图 8-5 （2）在图8-4（b）中，先将主反馈回路与G1连结构成闭环，得到 再与H1串联得 最终得到典型结构，见图8-6（a），（b）。 （a） （b） 图 8-6 例8-4 系统结构图如图8-7所示。试归化为一个非线性环节与一个线性部分串联的典型。 图 8-7 解：（1）求线性部分的传递函数G（s）： 1）串联后做为G2的反馈通道 见图8-8。 1）线性部分的反馈回路等效为线性部分G（s），如图8-9所示。 归化的典型结构，见图8-10 图 8-9 图 8-10 例8-5 将图8-11所示的非线性系统简化成非线性部分N(A)和等效线性部分G(s)相串联的典型结构(以便应用描述函数法)。写出等效线性部分的传递函数。 解：对于图(a)，可简化成图8-12，再化为图8-13。 （a） （b） 图8－11 图8-12 图8-13 等效线性部分的传递函数为： G(s)=G1(s)[1+H1(s)] 对于图(b)，可简化成图8-14，再化为图8-15。 图 8-14 图 8-15 等效线性部分的传递函数为： 例8-6 试确定图8-16所示非线性环节的描述函数。 （1）将图8-16所示非线性特性分解为典型特性之和，见图8-17。 由非线性可知，并联非线性环节其描述函数代数相加，故 （2）查表求出典型非线性特性N1（X），N2（X）。 N1（X）为典型继电特性，其描述函数可据表 查出N1（X）= 是放大环节。 （3）求非线性环节的描述函数N（X），即