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工程力学A（下） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 §22 变形固体的动力失效问题 §22 .1 概述 构件所受载 荷的分类： —(1)构件运动（有加速度） (2)载荷随时间变化 —从零缓慢增至终值 §10 — §18 动载荷 静载荷 胡克定律仍成立，弹性模量 E 也基本不变 实验证明： 只要 引起静应力 ，静位移 引起动应力 ，动位移 构件运动(有加速度) 动载荷 冲击载荷 载荷随时间周期变化——交变应力 特别注意：构件在动载荷下的内力、应力、变形 均不同于静载荷下的内力、应力、变形 原因：冲击载荷的时间效应 周期载荷的载荷作用积累效应等。 相同点：线弹性、小变形假设和材料常数(弹性模量、 切变模量、泊松比、屈服极限、强度极限等)不变。 本章重点 动载荷下的强度条件可类比于静载荷下的强度条件，仅将工作应力取为动应力即可。 结论 ——惯性力问题(可利用 §21达朗贝尔原理) 载荷随时间变化 (本章研究) * * ( 10-2) 42/III §21.4 动静法及应用 （1）根据所求,明确研究对象,取分离体； （2）受力分析,画出各分离体上所有主动力和约束力； （3）正确画出达朗贝尔惯性力系的等效力系； （4）根据刚化公理,把研究对象刚化在该瞬时位置上； （5）应用静力学平衡条件列出研究对象在此位置上的动态“平衡”方程（动态的含义是因为这些方程实质上是含运动学特征量如加速度,角加速度的动力学方程）； （6）解“平衡”方程。 用动静法求解系统的动力学问题的一般步骤(类比于刚体系统静力学问题)： 利用达朗贝尔原理,按照静力学平衡问题的求解方法求解动力学问题——动静法。 动静法适于动力学中求加速度,角加速度及约束力的问题 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 O A B OA杆长 l ，质量为 m ，AB为一刚度系数为 k 的弹簧，系统从图示初始位置由静止进入运动，设初始位置弹簧的伸长量为 l ，不计弹簧的质量和各处的摩擦，求杆OA转至水平位置的瞬时，杆OA的角速度、角加速度及O处的约束力。 求速度、角速度量可利用动能定理或机械能守恒定律， 求加速度、角加速度及约束力可用达朗贝尔原理 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 O A B OA杆长 l ，质量为 m ，AB为一刚度系数为 k 的弹簧，系统从图示初始位置由静止进入运动，设初始位置弹簧的伸长量为 l ，不计弹簧的质量和各处的摩擦，求杆OA转至水平位置的瞬时，杆OA的角速度、角加速度及O处的约束力。 解： 机械能守恒： 系统仅重力、弹性力作功， 取O点为重力势能零点，弹簧原始长度为弹性势能零点。 初始： O A B 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 杆OA定轴转动，设杆 转到水平时角速度为 ，则： A 初始： OA杆长 l ，质量为 m ，AB为一刚度系数为 k 的弹簧，系统从图示初始位置由静止进入运动，设初始位置弹簧的伸长量为 l ，不计弹簧的质量和各处的摩擦，求杆OA转至水平位置的瞬时，杆OA的角速度、角加速度及O处的约束力。 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 O B A 代入机械能守恒式中，得： (?) 设杆水平时的角加速度为 杆OA此瞬时的达朗贝尔惯性力向质心C简化： C 例 题 21-2 §21 达朗贝尔 原理 ? 例题 取杆OA为分离体，画出受力图 O A C 对杆OA 其中弹簧力 O A B A C 未知量： 例 题 21-2 §21 达朗 贝尔原理 ? 例题 其中弹簧力 (?) O A C O A B A C 对杆OA 未知量： 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 O A C 其中弹簧力 负号表示(?) (?) 对OA列x，y方向的平衡方程： 未知量： ? 例 题 21-3 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 A B 杆AB长 l ，质量为m，圆轮半径为r，质量为m，地面光滑，杆AB从水平位置无初速释放，且圆轮始终与地面接触, 求杆AB运动到铅垂位置时:（1）A点的速度和AB杆的角速度;（2）A点的加速度和AB杆的角加速度;（3）地面对圆轮的支持力。 求解时仍首先考虑各守恒律 (机械能,动量,动量矩是否满足守恒条件) 例 题 21-3 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 解： 画出整体受力图和圆轮的受力图 分析圆轮的受力,圆轮外力均过轮质心A,故圆轮对质心动量矩守恒： 圆轮为平动! A B C （2）当AB杆运动到铅垂时， 设杆的角速度为 ，圆轮A点的速度