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基于matlab的自行车控制稳定性仿真分析实验报告 姓名：杨荣宗 学号：913110200228 学院： 自动化学院 专业： 自动化 指导老师：张益军前言：在学校里，我们主要靠骑自行车和步行上课，本文介绍骑车稳定控制的简单过程仿真，人通过脚对脚蹬施加力，从而通过曲柄带动链轮的转动，链轮又通过链条带动飞轮的转动，飞轮进而后轮转动。由于后轮与地面的摩擦力，整个车子就运动起来了。但在校园不稳定因素有许多，一个坑洼的地方都会引起不稳定，这些不稳定随着人的运动系统调整达到原来状态. 自行车行驶的稳定性控制的系统仿真　自行车控制系统简单原理图自行车行驶的控制系统如上图所示。假定z0，p0,则系统是开环不稳定的。开环系统的特征方程为： s(s-1)(s+p)=s[s^2+(p-1)s-p]=0方括号内有一个参数为负，因此，开环特征方程至少有一个根位于Ｓ右半平面。闭环系统特征方程为：　　　ｓ＾３＋（ｐ－１）＋（ｋ－ｐ）＋Kｚ＝０我们仿真的目的是确定Ｋ，ｐ，ｚ的稳定区域，使得系统能闭环稳定根据　Routh判据，应有Kz＞１，ｐ＞１．令ｂ2＝０，则有　（ｐ－１）（Ｋ－ｐ）－Ｋｚ＝Ｋ［（ｐ－１）－ｚ］－ｐ（ｐ－１）＝０于是要求　Ｋ＞ｐ（ｐ－１)／(ｐ－１)－Ｚ于是分下面三种情况讨论：ｚ＞ｐ－１：由于ｐ＞１，因此只要Ｋ＞０，就能满足稳定性要求。ｚ＝ｐ－１：当０＜Ｋ＜∞，都不能满足稳定性要求。ｚ＜ｐ－１：当０＜Ｋ＜∞，只有当Ｋ＞ｐ（ｐ－１）／（ｐ－１）－Ｚ的Ｋ值符合稳定性要求。为了寻找最合适的Ｋ值，用ＭＡＴＬＡＢ进行仿真计算，用图形表示参数稳定性条件。ＭＡＴＬＡＢ文本如下 %作图生成3维稳定平面%[p,z]=MESHGRID(1.0:0.2:10,0:.2:10);%提供mesh函数作图时需要的p和z的坐标网格点k=p.*(p-1)./(p-1-z);%计算稳平面rc=size(k);r=rc(1);c=rc(2);for i=1:rfor j=1:c if abs(z(i,j)-p(i,j)+1)1.0e-0.3 k(i,j)=0;% 当z=p-1,跳过无穷大增益 end if k(i,j)0; k(i,j)=0;跳过负增益 endendendM=[-50 25];mesh(k,M) 产生三维图参数K,p,z取值的三维稳定区域如图所示，一个可接受的参数稳定点是z=1,p=10,K=15.此时，自行车行驶能达到最大稳定状态。 稳定区域位于稳定面上总结：通过此次课程学习，我基本掌握了MATLAB这个软件的使用，这次大作业，虽然我没有很完美的完成，但有很大程度上的提高，让我对这个软件有更深的认识，思考更加全面了，思维更加开阔了，由于时间关系，我并未加入过多的创新理论环节，对于外界对这个系统的影响并没有考虑，这是此次大作业不足的地方。MATLAB是个很有用的软件，在今后的学习和生活中肯定会用的上，这也为我以后打下牢靠的基础，同时，不足的方面我也会在以后的仿真设计中，不断改正，不断进步。