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《计算机控制系统》大作业 一、简答题(共50分) 1、试给出计算机闭环控制系统结构框图，并给出其运行的三个步骤。（10分）、 ①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。 ③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务 （1）可实现复杂的控制规律 （2）可分时控制多个回路 （3）能够实现集中监视、操作 （4）是一个模拟、数字混合系统 3、分别给出位置式和增量式数字PID控制算法的表达式，并说明增量式PID控制算法的优点？（10分） 位置式 增量式 优点：克服了位置式算法中的偏差长期累加现象，易于编程实现。 易于实现手动-自动的无扰切换。 对于具有保持功能的执行机构（如步进电机），必须使用增量式PID输出。 4、什么是积分饱和现象？试列举两种抗积分饱和的方法。（10分） 如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式?所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。 1、控制器输出限幅 2、分段积分 3、变速积分 1、FF 2、Profibus 3、CAN总线 4、LonWork 5、HART Fieldbus Control System（简称FCS）即现场总线控制系统，它是