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詳细的舵机控制原理资料
目录
一.舵机PWM信号介绍 1
1.PWM信号的定义 1
2.PWM信号控制精度制定 2
二.单舵机拖动及调速算法 3
1.舵机为随动机构 3
(1)HG14-M舵机的位置控制方法 3
(2)HG14-M舵机的运动协议 4
2.目标规划系统的特征 5
(1)舵机的追随特性 5
(2)舵机ω值测定 6
(3)舵机ω值计算 6
(4)采用双摆试验验证 6
3.DAV的定义 7
4.DIV的定义 7
5.单舵机调速算法 8
(1)舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 8
三.8舵机联动单周期PWM指令算法 10
1.控制要求 10
2.注意事项 10
3.8路PWM信号发生算法解析 11
4.N排序子程序RAM的制定 12
5.N差子程序解析 13
6.关于扫尾问题 14
(1)提出扫尾的概念 14
(2)扫尾值的计算 14
一.舵机PWM信号介绍
1.PWM信号的定义
PWM信号为脉宽调制信号,其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议,随着机器人行业的渐渐独立,有些厂商已经推出全新的舵机协议,这些舵机只能应用于机器人行业,已经不能够应用于传统的模型上面了。
目前,北京汉库的HG14-M舵机可能是这个过渡时期的产物,它采用传统的PWM协议,优缺点一目了然。优点是已经产业化,成本低,旋转角度大(目前所生产的都可达到185度);缺点是控制比较复杂,毕竟采用PWM格式。
但是它是一款数字型的舵机,其对PWM信号的要求较低:
不用随时接收指令,减少CPU的疲劳程度;
可以位置自锁、位置跟踪,这方面超越了普通的步进电机;
其PWM格式注意的几个要点:
上升沿最少为0.5mS,为0.5mS---2.5mS之间;
HG14-M数字舵机下降沿时间没要求,目前采用0.5Ms就行;也就是说PWM波形可以是一个周期1mS的标准方波;
HG0680为塑料齿轮模拟舵机,其要求连续供给PWM信号;它也可以输入一个周期为1mS的标准方波,这时表现出来的跟随性能很好、很紧密。
2.PWM信号控制精度制定
1 DIV = 8uS ; 250DIV=2mS
时基寄存器内的数值为:(#01H)01 ----(#0FAH)250。
共185度,分为250个位置,每个位置叫1DIV。
则:185÷250 = 0.74度 / DIV
PWM上升沿函数: 0.5mS + N×DIV
0uS ≤ N×DIV ≤ 2mS
0.5mS ≤ 0.5Ms+N×DIV ≤ 2.5mS
二.单舵机拖动及调速算法
1.舵机为随动机构
(1)当其未转到目标位置时,将全速向目标位置转动。
(2)当其到达目标位置时,将自动保持该位置。
所以对于数字舵机而言,PWM信号提供的是目标位置,跟踪运动要靠舵机本身。
(3)像HG0680这样的模拟舵机需要时刻供给PWM信号,舵机自己不能锁定目标位置。
所以我们的控制系统是一个目标规划系统。
(1)HG14-M舵机的位置控制方法
舵机的转角达到185度,由于采用8为CPU控制,所以控制精度最大为256份。目前经过实际测试和规划,分了250份。具体划分参见《250份划分原理》。
将0—185分为250份,每份0.74度。
控制所需的PWM宽度为0.5ms—2.5ms,宽度2ms。
2ms÷250=8us;
所以得出:PWM信号 = 1度/8us;
角度 0 45 90 135 180 N 0 3E 7D BB FA PWM 0.5ms 1ms 1.5ms 2ms 2.5ms
(2)HG14-M舵机的运动协议
运动时可以外接较大的转动负载,舵机输出扭矩较大,而且抗抖动性很好,电位器的线性度较高,达到极限位置时也不会偏离目标。
2.目标规划系统的特征
(1)舵机的追随特性
① 舵机稳定在A点不动;
② CPU发出B点位置坐标的PWM信号;
③ 舵机全速由A点转向B点;
④ CPU发出B点PWM信号后,应该等待一段时间,利用此时间舵机才能转动至B点。
那么,具体的保持(等待)时间如何来计算,如下讲解:
令:保持时间为Tw
当Tw≥△T时,舵机能够到达目标,并有剩余时间;
当Tw≤△T时,舵机不能到达目标;
理论上:当Tw=△T时,系统最连贯,而且舵机运动的最快。
实际过程中由于2个因素:
① 1个机器人身上有多个舵机,负载个不相同,所以ω不同
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