課程报告工程技术实践自动控制小车.docxVIP

二．电路板的焊接1．电路原理图2.电路原理（1）车头触碰检测板：无障碍时，碰触开关SW100 或SW101 断开，此时开关电路因为行进控制板的上拉电阻而输出高电平；遇到障碍时碰触开关与“地电位”接通，输出低电平。特别提示：本教程中所提到的低电平电压小于0.8V，高电平电压大于2.4V；（2）车尾触碰检测板：无障碍时，碰触开关SW200 或SW201 断开，此时开关电路因为行进控制板的上拉电阻而输出高电平；遇到障碍时碰触开关与“地电位”接通，输出低电平。（3）充电板：开关管Q300，比较器LM311 和电压基准LM4041-1.2 组成DC/DC 电路（降压式直流稳压），将从连接器J300 输入的12V 的直流电压转换为6V 左右的直流电压，给4 节5 号可充电池充电。R304 和R305 为分压电路，当输出电压高于6.1V 左右时，R305 上获得的分压电压高于电压基准值1.2V，比较器LM311 输出高电平，Q300 截止，充电指示灯D304 熄灭；否则，当输出电压低于6V 左右时，R305（4）行进控制板：行进控制板收集车头触碰板（是否前进有障碍）、车尾触碰板（是否倒退有障碍）、速度控制旋钮VR502、左边倒退时间控制旋钮VR500 和右边倒退时间控制旋钮VR501 等的电平逻辑信息，经过一定的逻辑运算向电机驱动板发出指令，指令包括电机旋转/停止（对应小车运行或停止）和方向（前进或后退）。具体控制过程描述如下：当小车无障碍前进时，SW0 为5V，与比较器LM339A 的“负”输入端电压“3.33V”比较，比较器LM339A 输出高电平，即MD0_DIR 为“高”；因为小车处于前进状态，因此，车尾左触碰开关信号SW2 也为高电平；小车速度控制信号为PWM 波形，此三个信号通过Q501 构成的“与非门”电路进行运算输出电机运行/停止控制信号。当小车前进遇到障碍物时，小车碰击障碍物导致触碰开关SW0 闭合，SW0 为低电平0V，比较器LM339A 输出低电平，即小车方向控制信号MD0_DIR 为“低”，此时小车由前进状态变为倒退；小车倒退离开障碍物后，前端触碰开关恢复断开状态，E500 开始充电，充电时间常数τ为（10K＋VR500）×10μF；充电时间常数τ的取值范围为0.1 秒～10 秒，此充电时间常数由电位器VR500 决定；经过时间τ，电容E500 上的电压充到比比较器LM339A 的“负”输入略高，LM339A 输出高电平，即MD0_DIR 为“高”，小车由变为前进状态。电位器VR502 控制U501 电路产生的PWM 波形的占空比，即通过控制小车运行/停止信号MD0_EN#的高电平/低电平时间比例（对应小车的走走停停）实现小车速度的改变；MD0_EN#为“低电平”时小车行进或倒退，MD0_EN#为“高电平”时小车停止。（5）电机驱动板：电机驱动板接收行进控制板指令，通过给直流电机加正向电压、反向电压和无电压实现小车的前进、倒退和停止。74HC27 为三输入或非门集成电路，其输入/输出逻辑关系为：输入输入输出输出对应电机状态MD0_DIR = 0 MD0_EN# = 0 PIN.6 = 0 PIN.8 = 1 倒退MD0_DIR = 1 MD0_EN# = 0 PIN.6 = 1 PIN.8 = 0 前进MD0_DIR = 0 MD0_EN# = 1 PIN.6 = 0 PIN.8 = 0 停止MD0_DIR = 1 MD0_EN# = 1 PIN.6 = 0 PIN.8 = 0 停止（1）当6 脚为高电平，8 脚为低电平时，Q400、Q403、Q408 导通，工作电流回路为：VDD→Q408→电机（直流电机与J402 连接）→Q403→R426→地；电机正转。（2）当6 脚为低电平，8 脚为高电平时，Q401、Q402、Q409 导通，工作电流回路为：VDD→Q409→电机→Q402→R426→地。电机反转；（3）当6 脚和8 脚都为低电平时，电机停转。3.电子元器件清单车头触碰检测板车位触碰检测板充电板行进控制板电机驱动板4．PCB板器件位置图车头触碰检测板车位触碰检测板充电板行进控制板电机驱动板5．焊接注意事项车头触碰检测板:焊接由高度低的器件到高度高的器件，先焊接电阻R***，再焊接J***，最后焊接SW***车位触碰检测板：焊接由高度低的器件到高度高的器件，先焊接电阻R***，再焊接J***，最后焊接SW***。充电板：焊接由高度低的器件到高度高的器件，E？参考“焊接参考图”，注意电容的正负极，注意钽电解电容、铝电解电容、二极管的正负极，注意集成芯片的方向。行进控制板：焊接由高度低的器件到高度高的器件，注意钽电解电容、铝电解电容、二极管的正负极，注意集成芯片的方向。电机驱动板：焊接由高度低的器件到高度高的器件