第二章 控制系统的数学模型--精.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 本章主要内容: 一、控制系统数学模型的数学基础； 二、控制系统的时域数学模型; 三、控制系统的频域数学模型----传递函数的定义、性质； 四、控制系统结构图的绘制和等效变换. 2.1傅里叶变换与拉普拉斯变换 2.2控制系统的时域数学模型 非线性系统：用非线性微分方程描述。 求解方法：经典法、拉氏变换法。零状态响应、零 输入响应。 2.3控制系统的复数域数学模型 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 极点决定系统响应形式（模态），零点影响各模态在响应中 所占比重。 比例环节 : 积分环节 : 微分环节 2.4控制系统的结构图和信号流图 串联方框的简化(等效)： 相加点前移 等效为单位反馈系统 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向 该节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 混合节点:既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 例 绘制结构图对应的信号流图。 梅逊公式为： 例 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 1. 输入信号作用下的闭环传递函数 (N(s)=0) 特征式 ： —所有单独回路增益之和； —在所有互不接触的单独回路中，每次取其中 两 个回路增益乘积和； —在所有互不接触的单独回路中，每次取 其中三个回路增益的乘积之和。 —余因子式，即在信号流图中，把与第K条前向 通路相接触的回路去掉以后的Δ值。 其中： n—从输入节点到输出节点之前向通路总数。 Pk—从输入节点到输出节点的第k条前向通路总增益 。 2. 梅逊增益公式 前向通路有两条： ，没有与之不接触的回路： ，与所有回路不接触： R G1 G2 G3 H2 -H2 -H1 C G4 回路相互均接触，则： 四个单独回路，两个回路互不接触 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 前向通路两条 例:已知系统信号流图，求传递函数 R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 2. 扰动作用下的闭环传递函数 (R(s)=0) 五 闭环系统的传递函数 3. 输入信号和扰动信号同时作用时，系统的输出 4. 闭环系统的误差传递函数 [ 定义误差 E(s)=R(s)-B(s) ] * 淮阴工学院 电子信息工程系 自动控制理论 自动控制理论 淮阴工学院 电子信息工程系 一 傅里叶级数 周期为T的任一周期函数 f（t）,若满足下列狄利赫莱 条件： ⑴ 在[a,b]上或者连续，或者只有有限个第一类间断点； ⑵ f（t）在[a,b]上只有有限个极值点。 则f（t）可展开为如下的傅里叶级数: 其中 称为角频率，角频率 对应的周期T与f(t) 的周期相同，因而称为基波频率，nω称为fT(t)的n次谐波角频率。 二 傅里叶积分和傅里叶变换 任何一个非周期函数f (t)都可以看成由某个周期函数fT(t)当T→+∞时转化而来的。即 这个公式称为函数f (t)的傅里叶积分公式. 设f (t)和F(ω)分别是定义在R上的实值和复值函数， 称它们是一组付里叶变换对，如果成立 称F(ω)为f (t)的象函数或傅里叶变换，记为F[f(t)],称 f (t)为F(ω)的象原函数或傅里叶逆变换，记为F-1[F(ω)]. 三、拉普拉斯变换 1.拉氏变换的定义 设函数f(t)当ｔ 0时有定义，而且积分 在s的某一域内收敛，则由此积分决定的函数可写为 称 为 的拉普拉斯变换（简称拉氏变换）或象函 数，记为 ，即 2.